Aprenda a activar/desactivar la parada de seguridad
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Aprenda los tipos de topes de seguridad y cómo activar/desactivar los topes de seguridad.
Tipos de paradas de seguridad
Los modos de parada proporcionados para garantizar la seguridad del usuario son los siguientes:
- STO (par de apriete seguro desactivado): Detiene el servo apagado (la alimentación del motor se apaga inmediatamente)
- SS1 (Parada segura 1): Servo desactivado después de la parada de desaceleración máxima
- SS2 (Parada segura 2): En espera tras parada de desaceleración máxima (pausa)
- RS1: En caso de colisión, cumple la dirección opuesta a la colisión y, a continuación, entra en modo de espera (sólo se puede establecer en Detección de colisión/Violación del límite de fuerza TCP)
Los robots Doosan Robotics tienen dos tipos de funciones de parada de seguridad. La parada de emergencia se utiliza en situaciones de emergencia generales y el robot puede reanudar el funcionamiento con el servo activado después de soltar la parada de emergencia. En caso de parada de protección, el robot puede reanudar el funcionamiento resolviendo la causa de la parada de protección y soltando la parada.
- Parada de emergencia: Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia de la unidad de programación o un dispositivo externo instalado adicionalmente
- Se activa cuando se pulsa el interruptor de parada de emergencia de la unidad de programación o el conectado al terminal TBSFT EM.
- Sólo se puede seleccionar STO o SS1.
- Tope de protección: Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente
- Se activa cuando se activa el equipo de protección conectado al terminal TBSFT PR.
Para obtener más información sobre las funciones de parada de seguridad, consulte Función de seguridad.
Cómo activar/desactivar el tope de seguridad
Pulse el botón de parada de emergencia de la unidad de programación o active el dispositivo de seguridad conectado a la E/S de seguridad para activar la parada de emergencia. Los dispositivos de seguridad se pueden conectar a la parada de emergencia o a la parada de protección mediante las funciones de E/S de seguridad del Administrador de células de trabajo > Robot de la pantalla de la unidad de programación.
- Para obtener más información sobre la conexión de un dispositivo de seguridad a E/S de seguridad, consulte Conexión de E/S del controlador.
- Para obtener más información sobre cómo ajustar la función de parada de seguridad desde el programa, consulte Configuración de E/S de seguridad.