Función de supervisión de seguridad nominal
Doosan Robotics proporciona una función de supervisión de seguridad nominal que puede utilizarse como medida de reducción de riesgos para las evaluaciones de riesgos. El límite de cada función de monitorización se puede configurar a través de Workcell Manager > Robot > Robot Limits de la interfaz de usuario del Teach Pendent.
Nota
- Los límites de seguridad son las condiciones en las que la función de supervisión de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
- PFHd (Probabilidad de un fallo peligroso por hora): La probabilidad de fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionado con la seguridad por hora
- PL (nivel de rendimiento): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control de acuerdo con ISO 13849-1
- SIL (nivel de integridad de seguridad): El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) de acuerdo con IEC 62061
| Función de seguridad | Condición de activación de la función de seguridad Evento desencadenante | Acción prevista Resultado previsto | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Parada de funcionamiento segura) | La posición actual se mantiene con la alimentación suministrada al motor y el freno desacoplado (estado Servo ACTIVADO). Si el ángulo de un eje supera un ángulo determinado cuando se detiene | STO | 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 2 | Límite de ángulo de junta SLP SLP (Límite de ángulo de junta) | Si alguno de los ángulos del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 3 | Límite de velocidad de la junta SLS SLS (límite de velocidad de la junta) | Si alguna de las velocidades del eje excede el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 4 | Límite de par de la junta SLT SLT (límite de par de unión) | Si el par aplicado a cada eje excede el límite predefinido | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 5 | Detección de colisión Detección de colisión | Si alguno de los pares de apriete aplicados a cada eje excede el límite de sensibilidad de detección de colisión configurada | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 6 | Límite de posición del robot/TCP Límite de posición del robot/TCP | Si el TCP o el robot (incluida la forma de la herramienta) supera o infringe el rango configurado del límite de espacio | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 7 | Límite de orientación TCP Límite de orientación TCP | Si la diferencia entre la dirección establecida y la dirección TCP dentro de la zona de límite de orientación de la herramienta supera el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 8 | Límite de velocidad TCP Límite de velocidad TCP | Si la velocidad TCP supera el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 9 | Límite de fuerza TCP Límite de fuerza TCP | Si la fuerza externa aplicada al TCP supera el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 10 | Límite de impulso del robot Límite de impulso del robot | Si el momento del robot supera el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,41E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |
| 11 | Límite de potencia del robot Límite de potencia del robot | Si la potencia mecánica del robot supera el límite configurado | La parada de emergencia se activa según el modo de parada de seguridad configurado.
| 1,94E-7 /h | PL d Cat 3 SIL 2 |