Comprender el movimiento del robot

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Los robots Doosan Robotics ofrecen nueve movimientos. El movimiento del robot se controla mediante movimientos estándar, MoveJ y Movel, y 7 movimientos derivados de estos dos movimientos.

Tipos de movimiento del robot

	Movimiento	Característica
1	MoveJ	Cada unión del robot se mueve del ángulo actual al ángulo objetivo y se detiene simultáneamente Introduzca el ángulo de junta objetivo: Joint1, Joint2, Joint3, Joint5, Joint6
2	Movel	El robot se mueve al punto de destino mientras mantiene el TCP del robot recto Introduzca los valores de posición y rotación del blanco: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	El robot se mueve a través de todos los ángulos establecidos por el robot Movimiento continuo del movimiento MoveJ Como se trata de un movimiento de unión del robot, no se puede calcular el recorrido
4	MoveSX	El robot TCP se mueve a través de todos los puntos Movimiento de movimiento continuo Se mantiene un camino recto
5	MoveJX	La posición del robot se designa a medida que el TCP del robot se mueve al punto de destino Movimiento de movimiento de desplazamiento J hasta el punto objetivo (X, Y, Z, A, B, C) Como se trata de un movimiento de unión del robot, no se puede calcular el recorrido
6	MoveC	El TCP del robot se mueve al punto de destino mientras se mantiene un arco
7	MoveB	El robot se mueve al punto final del blanco a través de una sección que consta de líneas rectas continuas y arcos
8	MoveSpiral	El robot se mueve del centro de la espiral al radio máximo
9	MovePeriodic	El robot se mueve en un trayecto con una amplitud y un ciclo constantes

MoveJ&Movel

Antes de utilizar el movimiento del robot, es fundamental comprender los movimientos estándar MoveJ y Movel.

J en MoveJ hace referencia a juntas. En este movimiento, cada junta se mueve al ángulo objetivo y se detiene simultáneamente.
L en Movel se refiere a lineal. En este movimiento, el TCP en el extremo del robot se mueve a la posición objetivo (posición y ángulo) con movimiento lineal.

	Tipo	MoveJ	Movel
1	Método Move	Todas las juntas del robot se mueven del ángulo actual al ángulo objetivo y se detienen simultáneamente	TCP en el extremo del robot se mueve a las coordenadas seleccionadas con movimiento lineal
2	Ventaja	Velocidad de movimiento rápida No está influenciado por la singularidad de un robot	A medida que la trayectoria TCP mantiene una línea recta, se puede estimar la trayectoria de movimiento del robot Como el punto objetivo se indica mediante la posición y la rotación (X, Y, Z, A, B, C), se puede calcular el punto final aproximado del robot
3	Desventaja	Dado que todos los ejes giran simultáneamente hasta el ángulo objetivo, no se puede calcular la trayectoria del movimiento Como el ángulo objetivo se indica con el ángulo de cada eje, es difícil estimar el punto final del robot y la posición del robot	La velocidad de movimiento es relativamente más lenta que MoveJ Influenciado por la singularidad de un robot
4	Utilización	Como no está influenciado por la singularidad de un robot, se utiliza para evitar singularidades Es ideal para moverse largas distancias	Es ideal para evitar objetos y movimientos finos