E/S de seguridad

Esta función introduce/emite señales relacionadas con la seguridad a través de un terminal redundante. Si se detecta una señal que es diferente a la señal de entrada o salida de seguridad, el sistema determina si es un cortocircuito o un defecto del hardware y detiene el robot con el modo de parada STO. Para configurar la E/S de seguridad, vaya a la celda de trabajo Robot y seleccione Robot > E/S de seguridad.

Configuración de la entrada de seguridad

Se puede utilizar como salida con clasificación de seguridad asignando una señal de seguridad a dos puertos consecutivos de la salida digital configurable (TBCO).

Nombre de la señal	Descripción
Emergency Stop (L)	Es una interfaz que recibe la señal de freno de emergencia desde un dispositivo periférico o conecta interruptores adicionales de freno de emergencia. Alta: Funcionamiento normal Baja: Detiene el robot de acuerdo con la configuración del modo de parada para la Parada de emergencia en el Modo de parada de seguridad.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Es una interfaz que recibe la señal de freno de emergencia desde un dispositivo periférico o conecta interruptores adicionales de freno de emergencia. Esta señal no activa la salida de seguridad «Emergency Stop – excl. No Loopback Input». Alta: Funcionamiento normal Baja: Detiene el robot de acuerdo con la configuración del modo de parada para la Parada de emergencia en el Modo de parada de seguridad.
Protective Stop (L)	Se puede vincular con dispositivos de resguardo como tapetes de seguridad, cortinas ópticas y escáneres láser. Alta: Funcionamiento normal Baja: Detiene el robot de acuerdo con la configuración del modo de parada para la Parada de protección en el Modo de parada de seguridad.
Protective Stop – STO(L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: Corta de inmediato la potencia del motor y activa los frenos para forzar al robot a detenerse.
Protective Stop – SS1(L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: Corta la potencia del motor y activa los frenos después de una parada controlada.
Protective Stop – SS2(L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: La posición se mantiene con el suministro eléctrico al motor y el freno se desconecta después de una parada controlada.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	A diferencia de la otra parada de protección, el estado de interrupción se puede restablecer y el funcionamiento automático se puede reanudar de forma automática mediante esta señal. Habilita el reinicio automático después de la parada controlada de seguridad según se describe en ISO TS 15066. Baja: Seguir Parada de protección – SS2. Ascendente (Baja a Alta): la tarea se reanuda automáticamente sin reinicio ni reanudación manual. Advertencia Reanudar el funcionamiento automático sin intervención manual puede resultar peligroso, LLEVE A CABO una evaluación exhaustiva de riesgos para confirmar que es seguro usar esta señal.
Interlock Reset (R)	Se emplea para reiniciar el estado de interrupción mediante Parada de protección. Ascendente (Baja a Alta): Restablece el enclavamiento de reinicio y permite el retorno al estado de espera normal.
Reduced Speed Activation (L)	Alta: Opera el robot a la velocidad normal establecida en la tarea. Baja: Opera el robot a una velocidad proporcionalmente menor que la velocidad establecida en la tarea. La relación de reducción se puede ajustar usando la barra deslizadora de relación de reducción de velocidad. Si se detecta una señal dentro de una zona colaborativa, el robot opera a la menor relación de reducción de velocidad (más lentamente) entre la relación de reducción de velocidad principal y la relación de reducción de velocidad de la zona colaborativa.
3 Pos Enable Switch (H)	Este es un equipo de permiso de operación que se utiliza para conectar un interruptor de validación de tres posiciones. Alta: Avance/Servo encendido están disponibles en modo manual Reproducción/Reanudación/Servo encendido están disponibles en modo automático Baja: Avance/Servo encendido están prohibidas en modo manual Reproducción/Reanudación/Servo encendido están prohibidas en modo automático
Handguiding Enable Switch (H)	Es un señal de permiso de operación que se utiliza para conectar un interruptor de guía manual. Alta: Guiado manual disponible Baja: Guiado manual no disponible
HGC End & Task Resume (R)	Se utiliza para reanudar la ejecución del programa de tareas después del control de guiado manual (HGC) del operador en modo automático. Ascendente (Baja a Alta): Reanuda el programa de tareas después del control de guiado manual.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Está disponible activando/desactivando Límite de espacio y/o Zona de forma dinámica. Alta: Activa el Límite de espacio o la Zona configurados para ser temporalmente habilitados o deshabilitados mediante esta señal. Bajo: Desactiva el Límite de espacio o la Zona configurados para ser temporalmente habilitados o deshabilitados mediante esta señal.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Está disponible activando/desactivando Límite de espacio y/o Zona de forma dinámica. Alta: Desactiva el Límite de espacio o la Zona configurados para ser temporalmente habilitados o deshabilitados mediante esta señal. Baja: Activa el Límite de espacio o la Zona configurados para ser temporalmente habilitados o deshabilitados mediante esta señal.
Remote Control Enable (H)	Se utiliza para activar el Modo de control remoto. Alta: Modo de control remoto activado. Baja: Modo de control remoto desactivado.

Suspensión de señales de parada protectoras
En situaciones de enseñanza, recuperación y control guiado manual del robot, la tarea prevista puede ser que el operador se acerque al robot.

La función de suspensión de señales de parada protectoras se proporciona para que el dispositivo de protección no impida estas tareas previstas.

Warning

DEBE realizar una evaluación de riesgos integral para confirmar que el uso de esta función es seguro

La suspensión de las señales relacionadas con la parada de protección se puede configurar por grupo de estado del robot.

La entrada de señal relacionada con la parada de protección se ignora cuando el robot está en el estado incluido en el grupo de estados no verificados.

Cuando el robot ingresa a los estados automáticos, esta función finaliza y se activan todas las señales relacionadas con la parada de protección.

Las siguientes son las señales relacionadas con la parada de protección que se pueden suspender.

TBSFT-PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Los siguientes son los grupos de estados en los que se pueden suspender las señales relacionadas con paradas de protección y los estados que contienen.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Configuración de salida de seguridad

Se puede utilizar como salida con clasificación de seguridad asignando una señal de seguridad a dos puertos consecutivos de la salida digital configurable (TBCO).

Nombre de la señal	Descripción
Emergency Stop (L)	Se utiliza para notificar que se requiere una parada de emergencia para los dispositivos periféricos en situaciones como cuando - se pulsa el botón de parada de emergencia en los accesorios del robot (Teach Pendant, Smart Pendant, caja del botón de emergencia) - parada de emergencia desde la entrada de seguridad dedicada - parada de emergencia (L) desde la entrada de seguridad configurable - parada de emergencia – No Loopback(L) desde la entrada de seguridad configurable Alta: Funcionamiento normal Baja: Freno de emergencia requerido
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Se utiliza para notificar que se requiere una parada de emergencia para los dispositivos periféricos en situaciones como cuando - se pulsa el botón de parada de emergencia en los accesorios del robot (Teach Pendant, Smart Pendant, caja del botón de emergencia) - parada de emergencia desde la entrada de seguridad dedicada - parada de emergencia (L) desde la entrada de seguridad configurable El caso de Parada de emergencia – No Loopback(L) desde la entrada de seguridad configurable se EXCLUYE. Se pueden evitar las cerraduras de bloqueo no devolviendo la señal de parada de emergencia al dispositivo periférico que originalmente envió la señal de parada al robot. Alta: Funcionamiento normal Baja: Freno de emergencia requerido
Safe Torque Off (L)	Alta: El robot no está en estado de servo apagado, parada de emergencia. Baja: El robot está en estado de servo apagado o parada de emergencia.
Safe Operating Stop (L)	Alta: El robot no está en estado de espera. Baja: El robot está en estado de espera, y se activa la supervisión del estado de reposo.
Abnormal (L)	Alta: El robot no está en estado de interrupción, de recuperación o de medición automática. Baja: El robot está en estado de interrupción, de recuperación o de medición automática.
Normal Speed (L)	Alta: El robot está funcionando a una velocidad reducida debido a una entrada de seguridad externa de Activación de velocidad reducida. Baja: El robot está funcionando a velocidad normal.
Reduced Speed (L)	Alta: El robot está funcionando a velocidad normal. Baja: El robot está funcionando a una velocidad reducida debido a una entrada de seguridad externa de Activación de velocidad reducida.
Auto Mode (L)	Alta: El robot no se encuentra en Modo automático. Baja: El robot se encuentra en Modo automático.
Manual Mode (L)	Alta: El robot no se encuentra en Modo manual. Baja: El robot se encuentra en Modo manual.
Remote Control Mode (L)	Alta: El robot no se encuentra en Modo de control remoto . Baja: El robot se encuentra en Modo de control remoto .
Standalone Zone (L)	Alta: El TCP del robot está en una Zona colaborativa. Baja: El TCP del robot no está en ninguna Zona colaborativa.
Collaborative Zone (L)	Alta: La TCP del robot no está en ninguna Zona colaborativa. Baja: El TCP del robot está en una Zona colaborativa.
High Priority Zone (L)	Alta: El TCP del robot no está en una Zona de reducción de la sensibilidad de colisión ni en una opción de Zona de alta prioridadmarcada como Zona personalizada Baja: El TCP del robot está en una Zona de reducción de la sensibilidad de colisión o en una opción de Zona de alta prioridadmarcada como Zona personalizada
Tool Orientation Limit Zone (L)	Alta: El TCP del robot no está en una Zona límite de orientación de la herramienta Baja: El TCP del robot está en una Zona límite de orientación de la herramienta
Designated Zone (L)	Se utiliza para confirmar si el TCP (centro de la herramienta) está dentro de la zona definida por el usuario. La señal de la zona designada que está definida en la IU de configuración de la salida de seguridad se puede seleccionar desde la IU de configuración de la zona. Alta: Si el TCP no está dentro de una Zona vinculada con la salida de seguridad de la Zona designada. Baja: Si el TCP está dentro de una Zona vinculada con la salida de seguridad de la Zona designada.