Modo manual

Este es el modo en que el robot opera de acuerdo con el control directo del usuario. El robot opera sólo cuando se presiona un botón relacionado con una acción. Al soltar el botón, se detiene la acción correspondiente.

• En Modo manual, la velocidad de movimiento del TCP queda limitada a menos de 250 mm/s de acuerdo con las normas de seguridad del robot. Sin embargo, durante el guiado manual, la velocidad articular y la velocidad de TCP se limitan a menos que los umbrales de estado Reducido establecidos en WCM > Robot > Límites del robot.
• Si los resultados de la evaluación de riesgos indican que es necesario un interruptor de validación de 3 posiciones, dicho interruptor se puede conectar mediante la E/S configurando WCM > Robot > E/S de seguridad. En este caso, Enable Switch se debe configurar en posición central para permitir la operación del robot en Modo manual y para encender el servo..

En Modo manual, es posible configurar los periféricos del robot en Workcell Manager o programar las tareas del robot en Task Builder y Task Writer. Si no es posible operar el robot de forma manual porque, por ejemplo, el robot ha superado el umbral de seguridad, es posible ejecutar la función Recuperación para restablecer el funcionamiento normal.