PARTE 2. Puesta en marcha del robot
Desde el arranque del robot, el usuario puede aprender el proceso general desde la instalación del robot hasta el funcionamiento del robot. Instale el robot de acuerdo con los siguientes 4 pasos y cree un programa de tareas para ejecutarlo:
- Paso 1. Instalación del robot : Instalar el robot y conectar la unidad de control y la unidad de programación.
- Paso 2. Instalación de herramientas y pruebas de E/S. : Instale la herramienta y pruebe la señal de E/S.
- Paso 3. Funcionamiento y ajuste del robot : Aprenda a utilizar el robot manualmente y a añadir ajustes del robot y elementos de la célula de trabajo.
- Paso 4. Crear programa de tareas : Aprenda a utilizar el robot automáticamente y aprenda sobre los movimientos básicos, el control de cumplimiento/fuerza y las muestras de habilidades de recogida y colocación.
Mapa de viaje
El mapa de ruta enumera el proceso desde la instalación del robot Doosan Robotics hasta el funcionamiento real en orden secuencial. Consulte cada elemento de guía para comenzar a utilizar el robot.
Paso 1. Instalación del robot
| Clasificación | Trabajo | Trabajo obligatorio | Dificultad | Tiempo (minutos) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Instalación del robot | Retire el embalaje |  | FÁCIL | 3 |
| Conecte el cable al controlador | | FÁCIL | 1 | ||
| Fije la base del robot | | FÁCIL | 3 | ||
| Conectar el controlador al robot | | FÁCIL | 1 | ||
| Conecte la alimentación al controlador | | FÁCIL | 1 | ||
| Controlador de posición | | FÁCIL | 1 | ||
| 2 | Arranque inicial | Controlador de encendido | | FÁCIL | 3 |
| Desconecte el botón de parada de emergencia | | FÁCIL | 1 | ||
| Desacople la posición de embalaje | | FÁCIL | 3 | ||
| Servo desactivado | | FÁCIL | 1 |
Paso 2. Instalación de herramientas y pruebas de E/S.
| Clasificación | Trabajo | Trabajo obligatorio | Dificultad | Tiempo (minutos) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Instalación de herramientas | Instalar la herramienta | | FÁCIL | 5 |
| 2 | Prueba de E/S. | Apague el sistema | | FÁCIL | 1 |
| Conecte los cables | | NORMAL | 10 | ||
| Encienda el sistema | | FÁCIL | 1 | ||
| Probar el controlador y la E/S de brida | | NORMAL | 10 |
Paso 3. Funcionamiento y ajuste del robot
| Clasificación | Trabajo | Trabajo obligatorio | Dificultad | Tiempo (minutos) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Parada de seguridad | Aprenda a activar/desactivar la parada de seguridad | | FÁCIL | 5 |
| 2 | Funcionamiento manual | Aprenda a realizar una recuperación de seguridad/movimiento impotente | | NORMAL | 15 |
| Aprenda a utilizar el jog | | NORMAL | 15 | ||
| Aprenda a realizar la enseñanza directa | | FÁCIL | 5 | ||
| 3 | Ajustes | Desactive el bloqueo con contraseña | | FÁCIL | 1 |
| 4 | Administrador de células de trabajo | Obtenga información sobre Workcell Manager y Workcell Item | | FÁCIL | 5 |
| 5 | Ajustes del robot (Ajustes de elementos de la célula de trabajo estándar) | Establezca los límites del robot | | FÁCIL | 5 |
| Establecer coordenadas mundiales | OPCIONAL | NORMAL | 3 | ||
| 6 | Agregar elemento de celda de trabajo | Añadir posición de instalación del robot (montaje) | OPCIONAL | FÁCIL | 3 |
| Agregar peso de herramienta | | FÁCIL | 5 | ||
| Agregar forma de herramienta | | FÁCIL | 5 | ||
| Agregar efector final | | NORMAL | 10 | ||
| Agregar límite de espacio | OPCIONAL | NORMAL | 10 |
Paso 4. Crear programa de tareas
| Clasificación | Trabajo | Trabajo obligatorio | Dificultad | Tiempo (minutos) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Programación de tareas | Inicie la programación | | FÁCIL | 3 |
| 2 | Utilización del robot de movimiento | Comprender el movimiento del robot | | FÁCIL | 5 |
| Comprender las propiedades del movimiento del robot | | NORMAL | 15 | ||
| Pruebe ejemplos de comandos de MoveJ/Movel | | NORMAL | 20 | ||
| 3 | Utilización del control de cumplimiento/fuerza | Comprender el cumplimiento y el control de fuerzas | OPCIONAL | DURO | 15 |
| Pruebe ejemplos de comandos de cumplimiento | OPCIONAL | NORMAL | 20 | ||
| Pruebe a forzar ejemplos de comandos | OPCIONAL | NORMAL | 20 | ||
| 4 | Usar habilidades | Pruebe a recoger y colocar muestras | OPCIONAL | NORMAL | 20 |
| 5 | Funciones varias | Utilizar Sub/Sub de llamada | OPCIONAL | NORMAL | 5 |
| Utilizar la depuración | OPCIONAL | NORMAL | 5 |