Señal de seguridad I/O

Esta función se utiliza para ingresar / emitir señales relacionadas con la seguridad a los terminales redundantes. Si se detecta que alguna de las señales de entrada/salida de seguridad tiene una señal redundante diferente, se determina un fallo de circuito abierto o hardware y se detiene el robot en el modo de parada STO. La E/S de la señal de seguridad se puede configurar en los parámetros del robot > Ajustes de seguridad > E/S de seguridad.

Ajuste de entrada de seguridad

Nombre de la señal	Descripción
Parada de emergencia (L)	Esto se utiliza con el propósito de recibir una señal de parada de emergencia desde el dispositivo robot o conectar un interruptor de parada de emergencia instalado adicionalmente alrededor del robot. Alta: Funcionamiento normal Baja: Esto hará que el robot se detenga de acuerdo con el modo de parada de seguridad de parada de emergencia establecido en el modo de parada de seguridad.
Parada de emergencia – Sin loopback (L)	Esto se utiliza con el propósito de recibir una señal de parada de emergencia desde el dispositivo robot o conectar un interruptor de parada de emergencia instalado adicionalmente alrededor del robot. Esta señal no habilita la “Parada de emergencia – excl. Sin Loopback input” salida de seguridad. Alta: Funcionamiento normal Baja: Esto hará que el robot se detenga de acuerdo con el modo de parada de seguridad de parada de emergencia establecido en el modo de parada de seguridad.
Parada protectora (L)	Se puede utilizar junto con dispositivos de protección como alfombras de seguridad, cortinas de luz, escáneres láser, etc. Alta: Funcionamiento normal Baja: Esto hará que el robot se detenga de acuerdo con el modo de parada de seguridad de parada de protección establecido en el modo de parada de seguridad.
Tope protector - STO (L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: Inmediatamente corta la potencia del motor y activa los frenos para obligar al robot a detenerse.
Tope protector - SS1 (L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: Después de una parada de control, corta la potencia del motor y activa los frenos.
Tope protector - SS2 (L)	Alta: Funcionamiento normal Baja: Después de una parada de control, parada de operación segura
Parada protectora (L) - Restablecer y reanudar automáticamente (R)	A diferencia de la parada protectora , esta señal puede restablecer el estado interrumpido y reanudar automáticamente la operación. Esto permite el reinicio automático después de la parada supervisada con clasificación de seguridad, como se describe en ISO TS 15066. Baja: Sigue la parada protectora - SS2. Subiendo (de baja a alta): La operación se reanuda automáticamente sin reinicio manual o reanudación. Advertencia Reanudar automáticamente la operación sin intervención directa puede ser peligroso. Debe realizarse una evaluación completa del riesgo para garantizar que es seguro utilizar esta señal.
Restablecimiento de interbloqueo (R)	Esto se utiliza para restablecer un estado cambiado a Interrupted by Protective Stop. Subiendo (de baja a alta): Esto permite que el enclavamiento se restablezca y se devuelva a la espera normal.
Activación de velocidad reducida (L)	Alta: Opera el robot a la velocidad normal establecida en la tarea. Baja: Opera el robot a una velocidad proporcionalmente reducida de la velocidad establecida en la tarea. La relación de reducción se puede ajustar usando la barra deslizante de la relación de reducción de velocidad. Cuando se detecta una señal dentro de la zona colaborativa , el robot funciona (más lentamente) de acuerdo con la relación de reducción de velocidad más pequeña entre la relación de reducción de velocidad principal y la relación de reducción de velocidad de la zona colaborativa.
3 Pos Enable Switch (H)	Una señal de permiso de trabajo que se usa cuando se conecta el dispositivo de permiso de operación al interruptor de 3 posiciones. Alto: JOG / SERVO ON Disponible en modo Manual Play/Resume/SERVO ON Disponible en modo automático Baja: Jog / SERVO ON no disponible en modo manual Reproducir/reanudar/SERVO ON no disponible en modo automático.
Guía de mano Enable Switch (H)	Una señal de permiso de trabajo utilizada cuando se conecta el dispositivo de permisos de operación al interruptor de habilitación de guía manual. Alta: Guía manual disponible Baja: No se dispone de guía manual
Fin y reanudación del HGC (R)	Cuando el comando handguide se ejecuta en modo automático, el programa de tareas se detiene. Una señal utilizada para reanudar la ejecución del programa de tareas después de que el usuario haya ejecutado el control de guía manual. Subiendo (de baja a alta): La ejecución del programa de tareas se reanuda después de que se realice el control HandGuiding.
Zona de seguridad Dynamic Enable (H)	Esto se puede utilizar para activar o desactivar dinámicamente un límite o zona de espacio seguro. Esta señal solo está disponible si la habilitación de zona dinámica está configurada al configurar el límite de espacio y la zona. Alta: Esto habilita límites de espacio, zonas que han sido temporalmente habilitadas o deshabilitadas por esta señal. Baja: Esto deshabilita los límites de espacio, zonas que han sido temporalmente habilitadas o deshabilitadas por esta señal.
Zona de seguridad Dynamic Enable (L)	Esto se puede utilizar para activar o desactivar dinámicamente un límite o zona de espacio seguro. Esta señal solo está disponible si la habilitación de zona dinámica está configurada al configurar el límite de espacio y la zona. Alta: Esto deshabilitacualquier límite/zona de espacio que estuviera temporalmente habilitado o deshabilitado por esta señal. Baja: Esto habilita límites/zonas de espacio que han sido temporalmente habilitados o deshabilitados por esta señal.
Habilitar control remoto (L)	Esto se utiliza para habilitar el modo de control remoto. Alta: Habilita el modo de control remoto Baja: Deshabilita el modo de control remoto

Nota

Las señales de entrada de seguridad activa bajas asignadas en SI1 y SI2 o SI3 y SI4 en la ISBT son tolerantes a los pulsos de prueba.
Se permite un pulso de prueba con una duración máxima de 1 ms cada 20 ms.

Suspensión de señales de parada protectoras

En la enseñanza del robot, la recuperación y las situaciones de control guiadas a mano, el operador que se acerca al robot puede ser una tarea prevista.

La función de suspensión de señales de parada protectora se proporciona para que el dispositivo de protección no impida estas tareas previstas.

Advertencia

Realice una evaluación de riesgos completa para confirmar que el uso de esta función es seguro

La suspensión de las señales relacionadas con la parada protectora se puede establecer por grupo de estado del robot.

La entrada de señal relacionada con la parada protectora se ignora cuando el robot está en el estado incluido en el grupo de estados no verificado.

Cuando el robot entra en los estados automáticos, esta función se termina y las señales relacionadas con la parada protectora se activan.

Las siguientes son las señales relacionadas con la parada protectora que se pueden suspender.

TBSFT - PR
TBCI - Parada protectora (L)
TBCI - Tope protector - STO (L)
TBCI - Tope de protección - SS1 (L)
TBCI - Tope de protección - SS2 (L)
TBCI - Parada protectora (L) - Restablecimiento y reanudación automáticos (R)

Los siguientes son los grupos de estados que las señales relacionadas con la parada protectora pueden ser suspendidas y los estados que contienen.

MANUAL Grupo- Manual de espera, manual Jogging, manual manual de guía
Grupo de RECUPERACIÓN- Recuperación en espera, Recuperación Jogging, Recovery Handguide
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Ajuste de salida de seguridad

Nombre de la señal	Descripción
Parada de emergencia (L)	Se utiliza para notificar a los periféricos del robot que se requiere una parada de emergencia en las siguientes situaciones. - Cuando se presiona el botón de parada de emergencia en un accesorio de robot (colgante de enseñanza, colgante inteligente o caja de botón de parada de emergencia) - Cuando una señal E-Stop es ingresada a un terminal de entrada de seguridad dedicado - Cuando una señal de parada de emergencia (L) es ingresada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad - Cuando una parada de emergencia – No hay señal de bucle (L) se entra desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad Alta: Funcionamiento normal Baja: Se requiere parada de emergencia
Parada de emergencia - excl. Sin entrada de bucle (L)	Se utiliza para notificar a los periféricos del robot que se requiere una parada de emergencia en las siguientes situaciones. - Cuando se presiona el botón de parada de emergencia en un accesorio de robot (colgante de enseñanza, colgante inteligente o caja de botón de parada de emergencia) - Cuando una señal de parada de emergencia (L) es ingresada desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad - Cuando una parada de emergencia – No hay señal de bucle (L) se entra desde un terminal de entrada configurable a la entrada de seguridad Excepto cuando la señal es Parada de emergencia – Sin loopback (L) en una entrada de seguridad configurable. Con esta señal, se puede evitar el bloqueo porque la señal de parada de emergencia no se envía de vuelta al periférico que envió la señal de parada de emergencia. Alta: Funcionamiento normal Baja: Se requiere parada de emergencia
Torque seguro apagado (L)	Alto: El robot no está servo apagado, y no en estado de parada de emergencia. Baja: El robot está servo apagado y en estado de parada de emergencia.
Parada de operación segura (L)	Alta: El robot no está en el estado de espera. Baja: El robot está en el estado de espera y el monitoreo de parada está habilitado.
Anormal (L)	Alta: El robot no está en un estado de Interrupción, Recuperación o Medida Automática. Baja: El robot está en estado Interrumpido, Recuperación o Medida automática.
Velocidad normal (L)	Alta: El robot funciona a una velocidad reducida debido a una señal de entrada de seguridad externa de Activación de Velocidad Reducida. Baja: Robot operando a velocidad normal
Velocidad reducida (L)	Alta: Robot operando a velocidad normal Baja: El robot funciona a una velocidad reducida debido a una señal de entrada de seguridad externa de Activación de Velocidad Reducida.
Modo automático (L)	Alta: El robot no está actualmente en modo automático. Baja: El robot está actualmente en modo automático
Modo manual (L)	Alta: El robot no está actualmente en modo manual. Baja: El robot está actualmente en modo manual.
Modo de control remoto (L)	Alta: El robot no está actualmente en modo de control remoto. Baja: El robot se encuentra actualmente en modo de control remoto.
Zona independiente (L)	Alta: El TCP del robot se encuentra en una de las Zonas Colaborativas. Baja: El TCP del robot no está en ninguna Zona Colaborativa.
Zona colaborativa (L)	Alta: El TCP del robot no está en ninguna Zona Colaborativa. Baja: El TCP del robot se encuentra en una de las Zonas Colaborativas.
Zona de alta prioridad (L)	Alta: El TCP del robot no se encuentra en ninguna zona de reducción de sensibilidad de colisión y la opción Zona de alta prioridad no está marcada en la zona personalizada. Baja: El TCP del robot se encuentra en una de las zonas de reducción de sensibilidad de colisión o la opción Zona de alta prioridad está marcada en la zona personalizada.
Zona límite de orientación de herramientas (L)	Alta: El TCP del robot no se encuentra en ninguna Zona Límite de Orientación de Herramientas. Baja: El TCP del robot se encuentra en una de las zonas límite de orientación de herramientas.
Zona designada (L)	Esto se utiliza para comprobar si el punto de centro de herramientas (TCP) se encuentra dentro de la zona definida por el usuario. La señal de zona designada definida en la pantalla de configuración de salida de seguridad se puede seleccionar en la pantalla de configuración de zona. Alta: TCP no está dentro de ninguna zona asociada con una salida de seguridad de zona designada. Baja: TCP está en la zona asociada con una salida de seguridad de zona designada.