Posición de inicio & Cockpit
Posición de inicio
Menú
Temas | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Opción de posición predeterminada | Esta es la sección donde puede seleccionar la opción Posición predeterminada. |
| 2 | Valor de posición predeterminado | Estos son los valores que corresponden a la posición predeterminada, todos los cuales son 0. |
| 3 | Opción de posición personalizada | Esto le permite seleccionar la opción Posición personalizada. |
| 4 | Valor de posición personalizado | Puede comprobar el valor de posición personalizada establecido actualmente y la posición actual del robot. |
| 5 | Posición de inicio | Este botón le permite establecer la Posición Predeterminada o la Posición Personalizada que establece como Posición Inicial. |
| 6 | Mensaje de advertencia | Una nota de precaución al configurar esto. |
| 7 | Guardar | Este botón permite guardar los valores de configuración. |
Advertencia
Cuando un robot o articulación de un robot se está intercambiando, la posición Home personalizada debe restablecerse.
Cockpit
La enseñanza directa se utiliza para sostener el extremo del robot con las manos para empujar y tirar del robot a la postura deseada, y aplicar la postura al movimiento seleccionado actualmente. Hay dos métodos de enseñanza directa.
FreeDrive: Cada articulación se mueve en la dirección que el usuario aplicó la fuerza
Movimiento restringido: El extremo del robot se mueve o gira solo en la dirección establecida en el movimiento restringido incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria
FreeDrive
Cuando se presiona el botón 1, se activa el modo FreeDrive, permitiendo que el robot se mueva libremente. Cada articulación se mueve en la dirección que el usuario aplicó la fuerza. El robot no se puede mover a mano una vez que se suelta el botón.
Durante la enseñanza directa, el robot led parpadea cian.
Al presionar el botón de guía manual en la parte posterior del colgante Teach se activará el modo FreeDrive, al igual que presionando el botón 1, y el robot se puede mover libremente.
Movimiento restringido
Cuando se presiona el botón 2 y el botón 3, el extremo del robot se mueve solo en la dirección que coincide con la condición de restricción, incluso cuando se aplica fuerza desde una dirección aleatoria. La condición de restricción se puede establecer con 2 de 4 de las condiciones en la siguiente figura: Eje Z restringido, arreglo plano restringido, superficie restringida y dirección restringida.
Menú
Temas | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Imagen de cockpit | Esta es una imagen para la configuración de Cockpit. |
| 2 | Restablecer | Este botón le permite inicializar los valores establecidos. |
| 3 | 1 ajuste de botón | Esta es la sección donde se puede seleccionar la función que se va a configurar para el botón 1. |
| 4 | 2 ajuste de botón | Esta es la sección donde se puede seleccionar la función que se va a configurar para el botón 2. |
| 5 | 1+2 Botones de ajuste | Esta es la sección donde puede seleccionar si desea habilitar la sujeción de los botones 1+2. |
| 6 | Guía de imagen | Una imagen de guía para los elementos de configuración de Cockpit. |
Obtención del estado del botón de cockpit
El usuario puede obtener información sobre si el botón Cockpit está presionado o liberado.
El robot proporciona la función de controlar el botón Cockpit, lo que permite su uso en diversas aplicaciones.
El "Monitoreo de datos" en la API de comunicación proporciona información en el botón Cockpit.
Si presiona el botón Cockpit del robot o viceversa, puede detectarlo a través de la API DRL.
API DRL: Get_cockpit_input (Por favor, consulte el Manual de Programación.)
Parámetros: índice (int)
Devoluciones: (int) 1: Pulsado (se presiona el botón), 0: Liberado (el botón no está presionado)