Módulo Backdrive
Backdrive corta la energía suministrada a los motores, liberando solo los frenos para permitir que las articulaciones del robot se muevan bajo fuerza externa. Esta función se utiliza cuando el robot no puede volver a su estado normal con el modo de Recovery o guía manual. Con el modo Backdrive, el usuario puede enganchar o desenganchar el freno de cada junta.
Para acceder al módulo Backdrive, toque el botón Backdrive ubicado en la parte inferior.
Menú
Temas | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Inicie el modo Backdrive | Este botón le permite ejecutar el modo Backdrive. |
| 2 | Salga de Backdrive | Este botón le permite salir del módulo Backdrive. |
| 3 | Imagen conjunta | Esta es una imagen que describe la posición de cada articulación. |
| 4 | Botón de activación/desactivación | Puede elegir si desea habilitarlo para cada articulación. |
El proceso de configuración del modo Backdrive es el siguiente:
Toque el botón Estado en el menú principal Botón Backdrive.
Si el botón Backdrive no está habilitado, presionando y soltando el botón Parada de emergencia o presionando el botón Servo Off lo habilitará.
En el estado de servo-on, aparece la siguiente ventana emergente y el servo se desactiva automáticamente.
Toque el botón Iniciar modo Backdrive en la pantalla Backdrive.
El botón OFF/ON se activa para liberar los frenos en cada junta.
Ajuste el freno de la junta para que se mueva como OFF (Release) y mueva el robot aplicando fuerza.
Debido a la relación de desaceleración del desacelerador dentro de la articulación, la velocidad de flacidez de la articulación debido al peso del manipulador no es alta, y la velocidad de movimiento cuando se aplica la fuerza tampoco es alta.
Si el desacelerador funciona mal o si las juntas se mueven a una velocidad superior a una cierta velocidad durante el movimiento de gravedad cero, los frenos de todas las juntas se aplican automáticamente para garantizar la seguridad.
Ponga el freno (HOLD) cuando el cambio de posición esté completo.
Pulse el botón Encendido en el menú principal para apagar el programa operativo, pulse y mantenga presionado el botón de encendido en la parte superior del colgante Teach para apagar el sistema, y pulse de nuevo para encender el sistema.
El estado de Backdrive se libera y el trabajo puede reanudarse normalmente.
Nota
Mueva cada articulación de nuevo al rango de trabajo normal individualmente en orden secuencial.
Si se ejecuta el modo Backdrive, el sistema debe reiniciarse para reanudar el trabajo normal de nuevo.
Tenga en cuenta que la flacidez temporal puede ocurrir dependiendo de la posición del eje durante el modo Backdrive.