Descripción general de las propiedades de movimiento del robot del Editor de tareas

Es la pantalla de propiedades de los comandos Motions, MoveJ y MoveL estándar. Otros movimientos también tienen propiedades similares.

Si el movimiento se crea con ajustes mínimos, solo se debe introducir la información de pose (5 en la siguiente figura).

external_Overview of Robot Motion Properties of the Task Editor1.png

	Nombre	Descripción
1	Anotación	Descripción o anotación del comando que se puede encontrar en la ventana de tareas
2	Coordenadas	MoveJ: Ninguna MoveL: Calcula la información de pose introducida en función de las coordenadas (BASE/MUNDO/HERRAMIENTA/USUARIO)
3	Seleccione el tipo de movimiento	Movimiento absoluto MoveJ: Cada articulación se mueve al ángulo objetivo MoveL: Realiza un movimiento absoluto por el valor objetivo basado en el origen de las coordenadas seleccionadas Movimiento relativo MoveJ: Cada articulación realiza un movimiento relativo por el ángulo objetivo desde el ángulo actual MoveL: Realiza un movimiento relativo por valor establecido basado en el punto actual (movimiento relativo basado en las coordenadas seleccionadas)
4	Seleccione Variables	Se puede seleccionar la información de pose registrada como variables
5	Información de posición	Se introduce información de pose MoveJ: Ángulo de cada eje ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Posición y rotación de las coordenadas ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Ajuste de velocidad	A nivel mundial: Utiliza la velocidad designada como global en la propiedad de MainSub Local: Cada velocidad está designada Separar: MoveJ: Cada velocidad de articulación se designa por separado MoveL: Ninguna Tiempo: La velocidad de movimiento del movimiento se establece como tiempo Precaución Al considerar la condición de carga útil máxima en el diagrama de carga útil para cada modelo, se recomienda establecer el valor de aceleración para que sea el doble de la velocidad o menos. (Velocidad: Relación de aceleración = 1:2) Si se establece una aceleración alta, el robot puede vibrar durante la aceleración/desaceleración.
7	TCP Speed Clamping	En propiedad de MainSub, Cuando la función de sujeción de velocidad TCP está habilitada, si la velocidad lineal de la tarea excede el límite de velocidad global en los comandos MoveJ y MoveJX, la velocidad TCP global se aplica automáticamente. Sin embargo, la velocidad de seguridad y los límites de velocidad locales siempre tienen prioridad sobre el límite de velocidad global.
8	Modo de operación	Sincronización: El comando motion en curso se realiza y se ejecuta el siguiente comando Asinc: El siguiente comando se realiza simultáneamente cuando comienza el comando motion Radio: La función async se activa en la sección Radius antes de que el comando motion alcance su punto objetivo
9	Modo de mezcla	La opción utilizada para determinar si ignorar o sobrescribir el movimiento anterior de acuerdo con el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior

Modo de funcionamiento

Sincronización

Puede pasar al siguiente comando con Sync cuando se complete el comando en curso. Se establece como predeterminado, y se utiliza en situaciones generales.

Asinc

Async inicia el siguiente comando simultáneamente cuando comienza el comando motion. Se utiliza para conectar suavemente diferentes movimientos, y también se utiliza cuando la salida de señal se enciende / apaga simultáneamente cuando comienza el movimiento.

Radio

La opción RADIUS activa la función asinc en la sección RADIUS antes de que el comando MOTION alcance su punto de destino. Con esta opción, es posible conectarse sin problemas al siguiente comando de movimiento sin detener el comando de movimiento actual. El radio se establece en 0 mm como defecto.

Precaución

La opción Radius tiene las siguientes características y límites:

La función Radius solo se puede utilizar en modo de sincronización.
Las condiciones y los cálculos se pueden realizar en la sección asíncra dentro del radio.
El radio no puede exceder 1/2 de la distancia total entre la ubicación actual y de destino antes de que se ejecute el movimiento.
- por ejemplo. Si la distancia de movimiento es de 100 mm, el radio máximo disponible es de 50 mm.
Los comandos de movimiento que no pueden aplicar la mezcla entre movimientos son los siguientes: Blending ya se aplica en estos comandos, por lo que aplicar radius a estos comandos y ejecutarlos provoca errores. El uso de comandos, como WaitMotion y stopmotion, puede ayudar a evitar errores.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modo de mezcla

Es la opción utilizada para determinar si ignorar o sobrescribir el movimiento anterior de acuerdo con el modo de fusión del movimiento siguiente cuando el radio se establece como una opción del movimiento anterior.

Duplicado

Duplicar es un modo que mantiene el movimiento anterior para permitir que el siguiente movimiento se superponga con el movimiento anterior.

Anular

Anular es un modo en el que el siguiente movimiento se realiza ignorando y anulando el movimiento anterior.