Descripción general de Sub/Call Sub

Sub es una abreviatura de subrutina. Una subrutina se refiere a un proceso que minimiza el número de pasos en un programa llamando a las partes necesarias cuando dos o más partes duplicadas están presentes.

• Los robots de Doosan Robotics proporcionan un comando CallSub para llamar a los comandos Sub y el subpárrafo correspondiente.

• El comando Sub funciona como se define en Python.

Nota

• El subpárrafo debe añadirse en MainSub, el comienzo de un párrafo principal, y EndMainSub, el final de un párrafo principal.

• Además de la repetición, el comando Sub también se utiliza para simplificar un párrafo principal. La utilización de un comando Sub permitirá la identificación intuitiva de qué tarea de un párrafo principal se está realizando en este momento.

• La utilización de un comando Sub permite la prueba de la unidad de subpárrafo.

El ejemplo donde se utiliza un comando Sub para ejecutar movimientos de agarre y liberación de un agarre robot consiste en lo siguiente.

1. Las líneas del párrafo principal ejecutan el programa de tareas en orden secuencial a partir de la primera línea.

2. Muévete a Sub(A) llamado por Call Sub.

   • Muestra

     • Programa: Llame a la subrutina Grip.

     • Robot: Sin moción

3. Se ejecuta Sub(A). Todas las líneas de subpárrafo se ejecutan en orden secuencial, devuelve al párrafo principal y ejecuta la siguiente línea.

   • Muestra

     • Programa: Ejecute las líneas de subrutina de agarre en orden secuencial. Utilice el comando SET para establecer Salida [1] como ON y Salida [2] como OFF.

     • Robot: El agarre robot ejecuta el movimiento Grip.

4. Muévete a Sub(B) llamado por Call Sub.

   • Muestra

     • Programa: Llame a la subrutina de liberación.

     • Robot: Sin moción

5. Se ejecuta Sub(B). Todas las líneas de subpárrafo se ejecutan en orden secuencial, devuelve al párrafo principal y ejecuta la siguiente línea.

   • Muestra

     • Programa: Ejecute las líneas de subrutina de agarre en orden secuencial. Utilice el comando SET para establecer Salida [1] como OFF y Salida [2] como ON.

     • Robot: El agarrador del robot ejecuta el movimiento de liberación.

Añadir subcomando

1. En el módulo Editor de tareas, en la sección Control de flujo del menú Comando de la derecha, agregue un comando Sub.

2. Introduzca el nombre de la subrutina.

Añadir el comando CallSub

1. En el módulo Editor de tareas, en la sección Control de flujo del menú Comando de la derecha, agregue un comando Call Sub.

2. Seleccione el nombre de subrutina registrado con el comando Sub.

Nota

• Si el número de líneas aumenta en el programa de tareas, puede ser difícil encontrar subrutinas. En tal caso, toque el comando Ir a subrutina seleccionada en el comando Propiedad de CallSub para mover el foco a la línea de comandos Sub correspondiente.