Modos de parada de seguridad
La función de monitoreo con clasificación de seguridad puede detectar infracciones de límite y establecer el modo de parada utilizado al detener el robot.
Para obtener más información sobre el modo de parada, consulte Subfunción de parada con clasificación de seguridad.
Los modos de parada de seguridad se pueden configurar en el Robot Parameter > Configuración de seguridad > Modos de parada de seguridad. Para obtener más información sobre cada elemento, consulte Función de monitorización con clasificación de seguridad.
Modos de parada de seguridad | Descripción | |
|---|---|---|
| 1 | Parada de emergencia | Establece el modo de parada cuando se activa el botón de parada de emergencia del pendiente de enseñanza o el dispositivo externo instalado adicionalmente. (Solo STO o SS1 pueden ser seleccionados.) |
| 2 | Parada protectora | Establece el modo de parada cuando se activa el equipo de protección conectado externamente. |
| 3 | Violación de límite de ángulo conjunto | Establece el modo de parada cuando el ángulo de cada junta excede el rango de límite establecido. |
| 4 | Violación del límite de velocidad conjunta | Establece el modo de parada cuando la velocidad de unión del ángulo de cada junta excede el rango de límite establecido. |
| 5 | Detección de colisiones | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al eje excede el rango de límite establecido. Los modos de parada para Collaborative Zone y Standalone Zone se pueden configurar individualmente. Además de STO, SS1 y SS2 , RS1 se puede configurar en el modo de parada. |
| 6 | Violación del límite de posición de TCP/Robot | Establece el modo de parada activado cuando el punto central de la herramienta (TCP) y la posición del robot violan el límite de espacio del Robot establecido en el Administrador de células de trabajo. También determina si el TCP se encuentra dentro de la zona de seguridad (Collaborative Zone, zona de prevención de trituración, zona de reducción de sensibilidad a colisiones, zona límite de orientación de herramientas o zona personalizada). |
| 7 | Violación del límite de orientación de TCP | Establece el modo de parada cuando la orientación del punto central de la herramienta (TCP) dentro de la zona límite de orientación TCP excede el rango de límite de ángulo establecido por el Robot a través del Administrador de células de trabajo. |
| 8 | Violación del límite de velocidad de TCP | Establece el modo de parada cuando la velocidad del punto central de la herramienta (TCP) excede el rango de límite establecido. |
| 9 | Violación del límite de fuerza TCP | Establece el modo de parada cuando la fuerza externa aplicada al punto central de la herramienta (TCP) excede el rango de límite establecido. Los modos de parada para Collaborative Zone y Standalone Zone se pueden configurar individualmente. Además de STO, SS1 y SS2 , RS1 se puede configurar como modo de parada. |
| 10 | Violación del límite de impulso | Establece el modo de parada cuando el momento del robot excede el límite establecido. |
| 11 | Violación mecánica del límite de potencia | Establece el modo de parada cuando la potencia mecánica del robot excede el límite establecido. |