Función de la intervención del operador
Si se produce un problema mientras el robot está en funcionamiento o un usuario emite un comando, el robot deja de funcionar y muestra un mensaje emergente que permite al operador intervenir y resolver la situación. Después de que el usuario resuelva el problema, la tarea continúa en la línea del programa donde se produjo el problema.
Nota
Para utilizar la función de intervención del trabajador, debe completar una de las configuraciones a continuación.
Módulo Robot Parameters - Normal I/O - Input - Request Intervention (F)
Módulo de soldadura clásica - Ajuste de soldadura analógica - Ajuste de comunicación - Entrada
(si alguna de las siguientes señales [Arco activo/apagado de gas/Wire Stick/Machine Error] está habilitada.)
El botón “Mover a lo largo de la ruta” y el “Step Mover botón (-10,-5,-1,+1,+5,+10)” realizan la misma acción. Sin embargo, el primero se mueve hacia adelante o hacia atrás desde la posición de referencia mediante un desplazamiento introducido manualmente, mientras que el segundo apunta a un punto hacia adelante o hacia atrás mediante un desplazamiento de paso preestablecido. Después de completar una acción usando los botones anteriores, presionando un botón adicional moverá la posición actual por el desplazamiento.
El botón “Usar guía manual” se activa solo cuando se establece una zona colaborativa, y el estado del robot cambia al estado de guía manual, que permite la enseñanza directa dentro de la zona. Después de eso, puedes activar la enseñanza directa presionando el botón en la parte posterior de la cabina o el colgante de enseñanza.
En el modo de guía manual, el “Usar botón de guía manual” cambia al “Finalizar botón de guía manual”.
Cuando presiona el botón “Finalizar guía manual”, el estado de guía manual termina. En este momento, por razones de seguridad, se comparan la posición actual del robot, el ángulo y los valores del punto de parada (el momento en que se produce el primer pop-up) para generar un pop-up. Si se produce un pop-up con los siguientes contenidos, debes enseñar de nuevo directamente a corregir la posición y postura del robot e intentarlo de nuevo.
Si la distancia en línea recta entre la posición TCP actual y el TCP en la posición de parada difiere en más de 20 cm
Si la diferencia entre el ángulo de unión actual y el ángulo de unión en el punto de parada difiere por más de 1 ~ 3 ejes (10 grados) / 4 ~ 5 ejes (30 grados) / 6 ejes (60 grados)
Esta característica solo se admite durante las operaciones MoveL / MoveC / MoveB.
Puede usar la función de salida normal para indicar que se ha producido un popup. La señal permanecerá activa mientras se está produciendo el popup, y se desactivará cuando el popup termine.
Módulo Robot Parameters - Normal I/O - Output - Operator Intervention (L)
Aquí está el escenario de uso:
Reciba una señal de entrada digital del usuario o de un dispositivo conectado mientras el programa se está ejecutando.
El robot se detiene y aparece una intervención emergente del operador.
(Si utiliza Enseñanza Directa) Pulse el botón Usar guía manual, luego pulse el botón en la parte posterior de la cabina o colgante de enseñanza para activar la Enseñanza Directa. Después de que se complete la operación de enseñanza directa, presione el botón End Handguide.
Presione el botón Mover Long the Path para mover el robot a lo largo de la trayectoria.
Después de mover el robot tanto como desee, presione el botón Reanudar para reanudar la tarea del robot y cerrar la ventana emergente.