Modo de Robot
Manual Mode
Este es el modo en el que el robot opera de acuerdo con el control directo del usuario. El robot solo funciona cuando se presiona un botón relacionado con una acción, y al soltar el botón se detiene la acción correspondiente.
En el modo manual, la velocidad de movimiento del TCP está limitada a menos de 250 mm/s de acuerdo con el Reglamento de Seguridad de Robot. Sin embargo, cuando se realiza la guía manual, se aplican los límites establecidos en el Robot Parameter > Configuración de seguridad > Límites de robot.
Si los resultados de la evaluación de riesgos indican que es necesario un interruptor de habilitación de 3 posiciones, el interruptor de habilitación de 3 posiciones se puede conectar en el Robot Parameter> Configuración de seguridad > E/S de seguridad. En este caso, el interruptor de habilitación debe estar configurado en la posición central para permitir que el robot opere en modo manual y encienda el servo.
En el modo manual, es posible configurar periféricos del robot en los parámetros del robot o programar tareas del robot en el editor de tareas, y si el robot no puede ser operado normalmente por razones tales como que el robot supere el umbral de seguridad, la función de recuperación se puede realizar para restablecer el funcionamiento normal.
Modo automático
Este es el modo en el que el robot opera sin control directo del usuario. El robot ejecutará la tarea programada o secuencia predefinida con un comando de operación simple y sin entrada adicional del usuario.
El editor de tareas puede verificar la tarea programada en modo virtual, ejecutarla en funcionamiento real y realizar funciones de medición automática del peso de la herramienta del robot.
Si los resultados de la evaluación de riesgos indican que es necesario un interruptor de habilitación de 3 posiciones, el interruptor de habilitación de 3 posiciones se puede conectar en el Robot Parameter > Configuración de seguridad > Límites del robot. En este caso, el interruptor Habilitar debe estar configurado en la posición central para reproducir o iniciar, o reanudar el modo automático y encender el servo.
Otro modo
A diferencia de los modos normales, como el modo manual y el modo automático, este es un modo excepcional.
Este modo incluye estados especiales como arranque del controlador, inicialización y estados relacionados con Backdrive en los que puede empujar el robot a mano sin energía de la unidad.