Color de LED de estado y brida para cada modo

Manual

Modo de espera manual

• Este es el estado predeterminado de la enseñanza.
• El parámetro del robot y el editor de tareas se pueden utilizar para configurar las condiciones de trabajo o realizar la programación de tareas.
• Controla el estado de parada con parada de funcionamiento segura (SOS).

Azul

Trote manual

• La función jog se utiliza para operar el robot.

Parpadeo en azul

Manual

Guía manual

• El manipulador se puede operar directamente a mano.

Parpadeo en azul claro

Recuperación en Espera

• Recuperación en curso.
• Todas las funciones de seguridad, excepto la supervisión de la velocidad del eje y del TCP, se desactivan durante la recuperación.
• Controla el estado de parada con parada de funcionamiento segura (SOS).

Amarillo parpadeante

Recuperación

Trote

• Los saltos de cada eje se pueden utilizar para corregir el umbral de seguridad superado.

Amarillo parpadeante

Recuperación

Guía manual

• El manipulador se puede mover directamente a mano para corregir el umbral de seguridad superado.

Amarillo parpadeante

Interrumpido

• La parada de protección se activa mediante una entrada de parada de protección o por encima del umbral de seguridad.
• Controla el estado de parada con parada de funcionamiento segura (SOS).
• Aparece una ventana emergente de parada de protección amarilla. Una vez eliminada la causa de la parada de protección, al pulsar el botón Restablecer, el estado del robot cambiará a Espera manual y la ventana emergente desaparecerá.
• Si el límite de seguridad excedido no se puede liberar sin mover el robot, se puede liberar pulsando el botón de recuperación para entrar en el modo de recuperación de seguridad y moviendo el robot.
• Si no es posible liberar la entrada de tope de protección del dispositivo de protección, al pulsar el botón E/S de seguridad se puede cancelar el ajuste de entrada de tope de protección para liberarla.

Amarillo

Servo desactivado

• El servo se apaga debido a una parada de emergencia o entrada de parada de protección, o por exceder el umbral de seguridad.
• Es idéntico al par de apriete seguro desactivado (STO).
• El servo solo se puede encender cuando la causa de la parada de emergencia o la parada de protección se ha despejado.
• Si el límite de seguridad excedido no se puede liberar sin mover el robot, se puede liberar encendiendo el servo en la pantalla del modo de recuperación de seguridad y moviendo el robot.
• Si no es posible liberar la entrada del tope de protección del dispositivo de protección, al cancelar el ajuste de entrada del tope de protección en el menú Configuración de E/S de seguridad se libera.

Automático

Espera automática

• La interfaz de usuario de la unidad de programación es la pantalla de ejecución del modo real en el espacio de trabajo.
• Pulse el botón Ejecutar para ejecutar el programa de tareas.
• Se muestra en blanco para un único área de trabajo y en verde para un área de trabajo colaborativo.

Blanco/verde

Automático

En ejecución

• Se está ejecutando el programa de tareas.
• El blanco se muestra para un único área de trabajo, el verde se muestra para un área de trabajo colaborativoy el blanco y el amarillo se muestran a su vez para un área de trabajo prioritaria.

Blanco parpadeante /

Verde intermitente

Blanco y amarillo

Parpadeo de uno en uno

HGC

(
Control HandGuide)
En espera

• El comando Guía manual se ejecuta durante la ejecución del programa de tareas.
• El sistema espera hasta que el usuario pulse el botón de guía manual.
• Controla el estado de parada con parada de funcionamiento segura (SOS).

Azul claro

HGC
en marcha

• La postura del robot se puede cambiar pulsando el botón de guía manual.
• Una vez que el robot se detiene 3 veces, si la señal de fin y reanudación del HGC se envía a través de E/S de seguridad, cambia a funcionamiento automático y se ejecuta posteriormente el programa de tareas.

Parpadeo en azul claro

Medición automática

• El punto central del peso del efector final se mide automáticamente. Tenga en cuenta que las funciones de control de seguridad del robot están desactivadas.

Amarillo parpadeante

Interrumpido

• La parada de protección se activa mediante una entrada de parada de protección o por encima del umbral de seguridad.
• Controla el estado de parada con parada de funcionamiento segura (SOS).
• Aparece una ventana emergente de parada de protección amarilla. Una vez eliminada la causa de la parada de protección, al pulsar el botón Restablecer, el estado del robot cambiará a Espera manual y la ventana emergente desaparecerá.
• Si el límite de seguridad excedido no se puede liberar sin mover el robot, se puede liberar pulsando el botón de recuperación para entrar en el modo de recuperación de seguridad y moviendo el robot.
• Si no es posible liberar la entrada de tope de protección del dispositivo de protección, al pulsar el botón E/S de seguridad se puede cancelar el ajuste de entrada de tope de protección para liberarla.

Amarillo

Servo desactivado

• El servo se apaga debido a una parada de emergencia o entrada de parada de protección, o por exceder el umbral de seguridad.
• Es idéntico al par de apriete seguro desactivado (STO).
• El servo solo se puede encender cuando la causa de la parada de emergencia o la parada de protección se ha despejado.
• Si el límite de seguridad excedido no se puede liberar sin mover el robot, se puede liberar encendiendo el servo en la pantalla del modo de recuperación de seguridad y moviendo el robot.
• Si no es posible liberar la entrada del tope de protección del dispositivo de protección, al cancelar el ajuste de entrada del tope de protección en el menú Configuración de E/S de seguridad se libera.

-

Retención de Backdrive

• Los frenos de los 6 ejes están conectados, bloqueando la operación sin alimentación.

Amarillo parpadeante

Liberación de la unidad trasera

• Se ha seleccionado la liberación del freno, lo que provoca que se suelten 1 o más juntas.
• Tenga en cuenta que si el robot se suelta sin que el freno se vuelva a acoplar, el eje no se fijará y caerá.

Amarillo parpadeante

Backdrive

Servo desactivado

• Servo apagado debido a una parada de emergencia o límite de velocidad de la junta excedido.
• Es idéntico al par de apriete seguro desactivado (STO).

Inicializando

• Este es el proceso de arrancar el controlador e inicializar el robot.

Rojo intermitente