Übersicht über die Eigenschaften der Roboterbewegung des Aufgabeneditors

OBLIGATORISCH NORMAL 15 MIN

Dies ist der Eigenschaftenbildschirm der Standardbefehle Motions, MoveJ und Movel. Andere Bewegungen haben ähnliche Eigenschaften.

Wenn eine Bewegung mit minimalen Einstellungen erzeugt wird, müssen nur die Positionsinformationen (5 in der Abbildung unten) eingegeben werden.

	Name	Beschreibung
1	Beschriftung	Beschreibung oder Anmerkung des Befehls, die im Aufgabenfenster zu finden ist
2	Koordinaten	Bewegung J: Keine Movel: Berechnet die eingegebenen Positionsinformationen basierend auf den Koordinaten (BASIS/WELT/WERKZEUG/BENUTZER)
3	Wählen Sie den Verschiebungstyp aus	Absolute Bewegung Bewegung J: Jedes Gelenk bewegt sich zum Zielwinkel Movel: Führt eine absolute Bewegung um den Zielwert basierend auf dem Ursprung der ausgewählten Koordinaten durch Relative Bewegung Bewegung J: Jedes Gelenk führt eine relative Bewegung um den Zielwinkel vom aktuellen Winkel aus durch Movel: Führt eine relative Bewegung durch festgelegten Wert basierend auf dem aktuellen Punkt aus (relative Bewegung basierend auf den ausgewählten Koordinaten)
4	Wählen Sie Variable aus	Als Variablen registrierte Positionsinformationen können ausgewählt werden
5	Pose-Informationen	Positionsinformationen werden eingegeben Bewegung J: Winkel jeder Achse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) Movel: Position und Drehung von Koordinaten ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Geschwindigkeitseinstellung	Global: Verwendet die Geschwindigkeit, die in der Eigenschaft MainSub als global angegeben ist Lokal: Jede Drehzahl ist angegeben Separat: Bewegung J: Jede Verbindungsgeschwindigkeit wird separat angegeben Movel: Keine Zeit: Die Bewegungsgeschwindigkeit der Bewegung wird als Zeit festgelegt Achtung Wenn Sie die maximale Nutzlastbedingung im Nutzlastdiagramm für jedes Modell berücksichtigen, wird empfohlen, den Beschleunigungswert auf dieselbe Geschwindigkeit oder weniger einzustellen. (Geschwindigkeit:Beschleunigungsverhältnis = 1:2) Wenn eine hohe Beschleunigung eingestellt ist, kann der Roboter während der Beschleunigung/Verzögerung vibrieren.
7	Betriebsmodus	Synchronisierung: Der gerade ausgeführte Bewegungsbefehl wird ausgeführt, und der nächste Befehl wird ausgeführt Asynchron: Der nächste Befehl wird gleichzeitig ausgeführt, wenn der Bewegungsbefehl beginnt Radius: Die asynchrone Funktion wird im Radiusabschnitt aktiviert, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht
8	Füllmethode	Die Option, mit der bestimmt wird, ob die vorhergehende Bewegung gemäß dem Mischmodus der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorhergehenden Bewegung festgelegt ist

Betriebsart

Synchronisieren

Sie können mit Sync zum nächsten Befehl wechseln, wenn der gerade ausgeführte Befehl abgeschlossen ist. Sie ist als Standard festgelegt und wird in allgemeinen Situationen verwendet.

Asynchron

Async startet den nächsten Befehl gleichzeitig, wenn der Bewegungsbefehl beginnt. Sie wird verwendet, um verschiedene Bewegungen reibungslos zu verbinden, und sie wird auch verwendet, wenn der Signalausgang gleichzeitig ein-/ausgeschaltet wird, wenn die Bewegung beginnt.

Radius

Die Option Radius aktiviert die asynchrone Funktion im Radiusabschnitt, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht. Mit dieser Option ist es möglich, eine nahtlose Verbindung zum nächsten Bewegungsbefehl herzustellen, ohne den aktuellen Bewegungsbefehl zu stoppen. Der Radius ist standardmäßig auf 0 mm eingestellt.

Vorsicht

Die Radiusoption hat die folgenden Merkmale und Begrenzungen:

Die Radiusfunktion kann nur im Synchronisierungsmodus verwendet werden.
Bedingungen und Berechnungen können im asynchronen Abschnitt innerhalb des Radius durchgeführt werden.
Der Radius darf 1/2 des Gesamtabstands zwischen der aktuellen und der Zielposition nicht überschreiten, bevor die Bewegung ausgeführt wird.
- BSP. Wenn der Bewegungsabstand 100 mm beträgt, beträgt der maximal verfügbare Radius 50 mm.
Die folgenden Bewegungsbefehle können keine Überblendung zwischen Bewegungen anwenden: Die Verschmelzung wird in diesen Befehlen bereits angewendet. Daher führt das Anwenden eines Radius auf diese Befehle und deren Ausführung zu Fehlern. Durch die Verwendung von Befehlen wie WaitMotion und StopMotion können Fehler vermieden werden.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Füllmethode

Diese Option wird verwendet, um zu bestimmen, ob die vorhergehende Bewegung entsprechend dem Mischmodus der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorhergehenden Bewegung festgelegt ist.

Duplizieren

Duplizieren ist ein Modus, der die vorhergehende Bewegung beibehält, damit die folgende Bewegung sich mit der vorhergehenden Bewegung überlappt.

Überschreiben

Überschreiben ignoriert und überschreibt die vorhergehende Bewegung, um die folgende Bewegung auszuführen.