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Funktionsgrenzen der einzelnen Roboterserien

Die jeweilige Roboterserie (A, AS, M/H, E Serie) begrenzt die Nutzung der Funktionen wie folgt:

  • Strombasiert: Es wird der Strom des Motors verwendet, der sich an den einzelnen Verbindungen befindet.
  • FTS-basiert: Es wird ein FTS-Sensor (Force Torque Sensor) am Ende des Roboters verwendet.
  • JTS-basiert: An jedem Gelenk werden JTS-Sensoren (Joint Torque Sensors) verwendet.

Funktionen

A/E-Serie (strombasiert)

AS Serie 

(Aktuell und FTS-basiert)

M-Serie

(JTS-basiert)

H-Serie

(JTS-basiert)

Direktes Lernen

- Freier Bewegungsablauf

O

O (kurzfristig)

O

O

Direktes Lernen

- Zurückhaltende Bewegung

X

O (FTS-basiert)

O

O

Kollisionsprüfung

O

O (kurzfristig)

O

O

Installation Der Stellungsmessung

X

O (FTS-basiert)

O

X (kann nur auf dem Boden installiertwerden)

Messung Des Werkzeuggewichts

X

O (FTS-basiert)

O

O

Messung Des Werkstückgewichts

X

O (FTS-basiert)

O

O

Anstoßfunktion

X

X

O

O

Kraftsteuerung

O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung)

O (FTS-basiert)

O

O

Compliance-Kontrolle

O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung)

O (FTS-basiert)

O

O

 

Funktionelle Grenzen der Kraftüberwachung für jede Roboterserie

Das Programmierhandgerät und das DART-Studio können zur Überwachung von Kraftdaten verwendet werden. Der DRL-Befehl (Check_Force_condition()) kann auch zur externen Überwachung von Kraftdaten verwendet werden.

  • Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Die gleichen Steuerungs-/Überwachungsfunktionen sind im AUSGESCHALTETEN Zustand verfügbar, mit Ausnahme der Roboter der H-Serie.

Funktionen

A/E-Serie (strombasiert)

AS Serie 

(Aktuell und FTS-basiert)

M-Serie

(JTS-basiert)

H-Serie

(JTS-basiert)

Kraftsteuerung

O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung)

O (FTS-basiert)

O

O

O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Ausgangsgrenzwert der Kraftsteuerung (Base Rx, Ry Ausrichtung)

Compliance-Kontrolle

O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung)

O (FTS-basiert)

O

O

O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Compliance-Steuerausgang begrenzt (Base Rx, Ry Ausrichtung))

Kraftüberwachung

(Programmierhandgerät)

X

O (FTS-basiert)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)


O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz))

Kraftüberwachung

(DART-Studio)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)

O (FTS-basiert)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)


O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz))

Kraftüberwachung

(Bei Verwendung des DRL-Befehls:
Check_Force_
condition())

O (Kraftwert „0“ für Singularität)

O (FTS-basiert)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)

O (Kraftwert „0“ für Singularität)


O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz))

Grenzwert für Steuerausgang (Base Rx, Ry Ausrichtung): Die Kraft- oder Compliance-Kontrollwerte, die der Ausrichtung Base Rx und Ry entsprechen, werden nicht ausgegeben. Die Eingabe des Kraft- oder Compliance-Kontrollwerts der entsprechenden Achse (Base Rx, Ry) wird als ‚0‘ ignoriert.

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