Funktionsgrenzen der einzelnen Roboterserien
Die jeweilige Roboterserie (A, AS, M/H, E Serie) begrenzt die Nutzung der Funktionen wie folgt:
- Strombasiert: Es wird der Strom des Motors verwendet, der sich an den einzelnen Verbindungen befindet.
- FTS-basiert: Es wird ein FTS-Sensor (Force Torque Sensor) am Ende des Roboters verwendet.
- JTS-basiert: An jedem Gelenk werden JTS-Sensoren (Joint Torque Sensors) verwendet.
Funktionen | A/E-Serie (strombasiert) | AS Serie (Aktuell und FTS-basiert) | M-Serie (JTS-basiert) | H-Serie (JTS-basiert) |
|---|---|---|---|---|
Direktes Lernen - Freier Bewegungsablauf | O | O (kurzfristig) | O | O |
Direktes Lernen - Zurückhaltende Bewegung | X | O (FTS-basiert) | O | O |
Kollisionsprüfung | O | O (kurzfristig) | O | O |
Installation Der Stellungsmessung | X | O (FTS-basiert) | O | X (kann nur auf dem Boden installiertwerden) |
Messung Des Werkzeuggewichts | X | O (FTS-basiert) | O | O |
Messung Des Werkstückgewichts | X | O (FTS-basiert) | O | O |
Anstoßfunktion | X | X | O | O |
Kraftsteuerung | O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) | O (FTS-basiert) | O | O |
Compliance-Kontrolle | O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) | O (FTS-basiert) | O | O |
Funktionelle Grenzen der Kraftüberwachung für jede Roboterserie
Das Programmierhandgerät und das DART-Studio können zur Überwachung von Kraftdaten verwendet werden. Der DRL-Befehl (Check_Force_condition()) kann auch zur externen Überwachung von Kraftdaten verwendet werden.
- Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Die gleichen Steuerungs-/Überwachungsfunktionen sind im AUSGESCHALTETEN Zustand verfügbar, mit Ausnahme der Roboter der H-Serie.
Funktionen | A/E-Serie (strombasiert) | AS Serie (Aktuell und FTS-basiert) | M-Serie (JTS-basiert) | H-Serie (JTS-basiert) |
|---|---|---|---|---|
Kraftsteuerung | O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) | O (FTS-basiert) | O | O |
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Ausgangsgrenzwert der Kraftsteuerung (Base Rx, Ry Ausrichtung) | ||||
Compliance-Kontrolle | O (Einstellung nur in drei Verschiebungsrichtungen verfügbar, außer Drehung) | O (FTS-basiert) | O | O |
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: Compliance-Steuerausgang begrenzt (Base Rx, Ry Ausrichtung)) | ||||
Kraftüberwachung (Programmierhandgerät) | X | O (FTS-basiert) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) | ||||
Kraftüberwachung (DART-Studio) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) | O (FTS-basiert) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) | ||||
Kraftüberwachung (Bei Verwendung des DRL-Befehls: | O (Kraftwert „0“ für Singularität) | O (FTS-basiert) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) | O (Kraftwert „0“ für Singularität) |
O (Wenn der Palettiermodus auf „EIN“ gesetzt ist: 4-Grad-Freiheit für die Basis (x, y, z, Rz)) |
Grenzwert für Steuerausgang (Base Rx, Ry Ausrichtung): Die Kraft- oder Compliance-Kontrollwerte, die der Ausrichtung Base Rx und Ry entsprechen, werden nicht ausgegeben. Die Eingabe des Kraft- oder Compliance-Kontrollwerts der entsprechenden Achse (Base Rx, Ry) wird als ‚0‘ ignoriert.