Sicherheitsüberwachungsfunktion
두산로봇은 위험성평가를 통한 위험 저감조치로 사용할 수 있는 안전정격 감시기능을 제공합니다. Der von jeder Überwachungsfunktion erkannte Schwellenwert kann unter Roboterparameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzwerte konfiguriert werden.
Hinweis
- Sicherheitsgrenzwerte sind der Zustand, in dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion die Stopp-Funktion auslöst. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern angewendete Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
- PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit, dass gefährliche sicherheitsrelevante Systeme/Teilsysteme innerhalb einer Stunde ausfallen
- PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) eines Steuersystems gemäß ISO 13849-1
- SIL (Safety Integrity Level): Das Sicherheitsintegritätsniveau sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
| Sicherheitsfunktion | Auslösebedingung Der Sicherheitsfunktion Auslösendes Ereignis | Beabsichtigte Aktion Beabsichtigtes Ergebnis | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Sicherer Betriebsstopp) | Die aktuelle Position wird beibehalten, wenn der Motor mit Strom versorgt wird und die Bremse gelöst ist (Servo EIN). Wenn der Winkel einer Achse beim Anhalten einen bestimmten Winkel überschreitet | STO | 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limit für SLP-Verbindungswinkel SLP (Grenzwert Verbindungswinkel ) | Wenn einer der Achsenwinkel den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 3 | Geschwindigkeitsbegrenzung für SLS-Gelenk SLS (Joint Speed Limit) | Wenn eine der Achsengeschwindigkeiten den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 4 | Drehmomentgrenze für SLT-Verbindung SLT (Drehmomentgrenze für Gelenke) | Wenn das auf jede Achse angewendete Drehmoment den vordefinierten Grenzwert überschreitet | Not-aus wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.93E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 5 | Kollisionsprüfung Kollisionsprüfung | Wenn eines der auf jede Achse angewendeten Drehmomente den Grenzwert für die konfigurierte Empfindlichkeit der Kollisionserkennung überschreitet | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.93E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Roboterpositionsgrenze #TCP/Robot Position Limit# | Wenn die TCP oder der Roboter (einschließlich der Werkzeugform) vom Bereich abweicht oder diesen überschreitet, der in der Platzbegrenzung festgelegt ist, | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 7 | Begrenzung der TCP-Ausrichtung TCP #Orientation Limit# | Wenn die Differenz zwischen der eingestellten Richtung und der TCP-Ausrichtung den konfigurierten Schwellenwert innerhalb des Grenzbereichs für die Werkzeugausrichtung überschreitet, | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 8 | TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung #TCP Speed Limit# | Wenn die TCP-Geschwindigkeit den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 9 | TCP-Kraftlimit TCP-Kraftlimit | Wenn die externe Kraft, die auf die TCP angewendet wird, den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.93E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 10 | Begrenzung Des Roboterimpulses Begrenzung Des Roboterimpulses | Wenn der Schwung des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |
| 11 | Mechanische Leistungsbegrenzung #Robot Power Limit# (Leistungsgrenze Des Roboters) | Wenn die mechanische Leistung des Roboters den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, | Der Notstopp wird gemäß dem konfigurierten Not-aus-Modus aktiviert.
| 1.78E-7 /h | PL d Kat. 3 SIL 2 |