Roboterbewegung verstehen

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Doosan Robotics Roboter bieten neun Bewegungen. Die Bewegung des Roboters wird durch die Standardbewegungen MoveJ und Movel und 7 aus diesen beiden Bewegungen abgeleitete Bewegungen gesteuert.

Arten der Roboterbewegung

	Bewegung	Funktion
1	MoveJ	Jedes Gelenk des Roboters bewegt sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig Winkel der Zielverbindung eingeben: Joint1, Joint2, Joint3, Joint4, Joint5,
2	Movel	Der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt, während der Roboter TCP gerade bleibt Zielposition und Rotationswerte eingeben: X, Y, Z, A, B,
3	MoveSJ	Der Roboter bewegt sich in allen vom Roboter festgelegten Winkeln Kontinuierliche MoveJ-Bewegung Da es sich um eine Robotergelenkbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
4	MoveSX	Roboter TCP bewegt sich über alle Punkte Kontinuierliche Bewegungsbewegung Ein gerader Pfad wird beibehalten
5	MoveJX	Die Roboterpose wird festgelegt, wenn sich der Roboter TCP zum Zielpunkt bewegt Bewegungsbewegung MoveJ zum Zielpunkt (X, Y, Z, A, B, C) Da es sich um eine Robotergelenkbewegung handelt, kann der Pfad nicht geschätzt werden
6	MoveC	Roboter-TCP bewegt sich zum Zielpunkt, während ein Lichtbogen beibehalten wird
7	MoveB	Der Roboter bewegt sich durch einen Abschnitt, der aus kontinuierlichen geraden Linien und Bögen besteht, zum endgültigen Zielpunkt
8	Beweglicher Spiral	Der Roboter bewegt sich vom Spiralzentrum in den maximalen Radius
9	MovePeriodic	Roboter bewegt sich in einem Pfad mit konstanter Amplitude und Zyklus

MoveJ&Movel

Vor der Verwendung von Roboterbewegungen ist es wichtig, die Standardbewegungen MoveJ und Movel zu verstehen.

J in MoveJ bezieht sich auf Gelenke. Bei dieser Bewegung bewegt sich jedes Gelenk zum Zielwinkel und stoppt gleichzeitig.
L in Movel bezieht sich auf linear. In dieser Bewegung bewegt sich das TCP am Roboterende mit linearer Bewegung in die Zielposition (Position und Winkel).

	Geben Sie Ein	MoveJ	Movel
1	Bewegungsmethode	Alle Gelenke des Roboters bewegen sich vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel und stoppen gleichzeitig	TCP am Roboterende bewegt sich mit linearer Bewegung zu den ausgewählten Koordinaten
2	Vorteil	Schnelle Bewegungsgeschwindigkeit Nicht durch eine Robotersingularität beeinflusst	Da der TCP-Pfad eine gerade Linie beibehält, kann der Bewegungspfad des Roboters geschätzt werden Als Zielpunkt wird durch Position und Drehung (X, Y, Z, A, B, C) kann der ungefähre Endpunkt des Roboters geschätzt werden
3	Nachteil	Da sich alle Achsen gleichzeitig zum Zielwinkel drehen, kann der Bewegungsweg nicht geschätzt werden Da der Zielwinkel mit dem Winkel jeder Achse angegeben wird, ist es schwierig, den Endpunkt und die Roboterposition des Roboters zu schätzen	Die Bewegungsgeschwindigkeit ist relativ geringer als bei MoveJ Beeinflusst durch die Singularität eines Roboters
4	Auslastung	Da es nicht durch eine Robotersingularität beeinflusst wird, wird es verwendet, um Singularitäten zu vermeiden Es ist ideal für große Entfernungen	Es ist ideal, um Objekte und feine Bewegungen zu vermeiden