Befehle in „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen)

Der Benutzer kann in „Task Builder“ (Aufgabenstruktur erstellen) Aufgabenprogramme mit Bewegungsbefehlen, Ablaufsteuerungs- und anderen Befehlen sowie Fertigkeitsbefehlen erstellen. Weitere Informationen zu den Befehlen sind jeweils im entsprechenden Handbuch zu finden.

Bewegungsbefehl

Mit diesen Befehlen wird die Roboterstellung angepasst oder geändert.

Move J	Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert der Gelenkkoordinaten.
Move L	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang einer Geraden auf den Sollwert der Arbeitsraumkoordinate.
Move SX	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines gekrümmten Verfahrwegs, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsraums verbindet.
Move SJ	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines gekrümmten Verfahrwegs, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte verbindet, die als Gelenkkoordinate ausgedrückt sind.
Move C	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Bogens, der den aktuellen Punkt, einen Wegepunkt und einen Zielpunkt umfasst.
Move B	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang einer Linie und eines Bogens, der mehrere Wegepunkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsraums verbindet.
Move Spiral	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Verfahrwegs, der ausgehend vom Mittelpunkt einer Spirale nach außen verläuft.
Move Periodic	Dieser Befehl bewegt den Roboter entlang eines Verfahrwegs, der regelmäßig wiederholt wird.
Move JX	Dieser Befehl bewegt den Roboter an den Sollwert von Arbeitsraumkoordinaten und Gelenkform. Die Bewegung erfolgt nicht entlang einer Geraden.
Stop Motion	Dieser Befehl stoppt die Aufgabenausführung.

Ablaufsteuerungs- und andere Befehle

Mit diesen Befehlen kann der Aufgabenablauf über Standby-, Wiederholungs- und Ausführungsbefehle in der Aufgabe und Bedingungen gesteuert werden.

If	Dieser Befehl ermöglicht abhängig von einer bestimmten Bedingung eine Verzweigung während der Aufgabenausführung.
Else If	Dieser Befehl ermöglicht abhängig von einer bestimmten Bedingung eine Verzweigung während der Aufgabenausführung.
Repeat	Dieser Befehl dient der Wiederholung des Aufgabenbefehls.
Continue	Dieser Befehl wird verwendet, um zum ersten Befehl einer Wiederholungsanweisung („Repeat“) zurückzukehren.
Break	Dieser Befehl beendet die wiederholte Ausführung eines Befehls (Repeat).
Exit	Über diesen Befehl wird die Aufgabenausführung beendet.
Sub	Mit diesem Befehl kann eine Unterroutine in der Aufgabe definiert werden.
Call Sub	Mit diesem Befehl kann die definierte Unterroutine ausgeführt werden.
Thread	Mit diesem Befehl kann ein Thread in der Aufgabe definiert werden.
Run Thread	Dieser Befehl führt den angegebenen Thread aus.
Kill Thread	Über diesen Befehl wird die Threadausführung beendet.
Sub Task	Mit diesem Befehl kann ein Thread in der Aufgabe definiert werden.
Call Sub Task	Dieser Befehl führt die angegebene Unteraufgabe aus.
Wait	Dieser Befehl stoppt die Aufgabenausführung vorübergehend.
User Input	Dieser Befehl übernimmt während der Aufgabenausführung eine Benutzereingabe und speichert sie in einer Variablen. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Watch Smart Pendant	Dies dient der Steuerung der Funktionstaste.

Kraftregelungsbefehl

Die Kraft des Roboters kann während der Aufgabenausführung gesteuert werden.

Compliance	Dieser Befehl steuert die Nachgiebigkeit während der Aufgabenausführung.
Force	Dieser Befehl steuert die Kraft während der Aufgabenausführung.

Weitere Befehle

Es gibt Befehle zum Wiegen von Objekten und für Benutzereingaben.

Hinweis

Die wiederholte Verwendung von bestimmten Befehlen in Zusammenhang mit der Benutzeroberfläche des Bildschirms kann dazu führen, dass die Systemleistung sinkt, die Reaktion der Benutzeroberfläche des Bildschirms beeinträchtigt wird und das Programm nicht wie gewünscht funktioniert.
Es wird nicht empfohlen, Befehle wie „Set“ (Einrichten) und „Comment“ (Kommentar) mehr als 50 Mal pro Sekunde auszuführen.

Comment	Dieser Befehl speichert benutzerdefinierte Informationen während der Aufgabenausführung in einem Protokoll. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Custom Code	Dieser Befehl ermöglicht das Einfügen und Ausführen eines DRL-Codes während der Aufgabenausführung.
Define	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung eine Variable zu definieren.
Popup	Dieser Befehl dient der Anzeige eines Popup-Bildschirms während der Aufgabenausführung. Nachrichten sind auf 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text prägnant zu halten. Bei langem Text werden einige Inhalte mit Auslassungspunkten (…) weggelassen. Formatierungscode wie Newline (\n) oder Carriage Return (\r) ist nicht zulässig.
Set	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung verschiedene Einstellungen auszuführen.
Weight Measure	Dieser Befehl misst das Gewicht während der Aufgabenausführung und speichert es in einer Variablen.
Wait Motion	Dieser Befehl stoppt den Roboter vorübergehend, nachdem der vorherige Bewegungsbefehl beendet wurde.
GlobalVariables	Dieser Befehl fügt eine globale Variable hinzu.

Erweiterte Befehle

Es gibt einen Befehl für das Ausführen der Handführung.

Hand Guide	Dieser Befehl dient dazu, während der Aufgabenausführung ein direktes Einlernen auszuführen.
Nudge	Dieser Befehl verzögert die Aufgabenausführung, bis ein Stups (Kraftanwendung auf den Roboter) erfolgt.

Fertigkeitsbefehle

Hierbei handelt es sich um eine Anwendungsbefehlsvoreinstellung für die Verwendung von Installationen für den Roboter. In einer einzelnen Fertigkeit sind mehrere Befehle, z. B. für Roboterbewegung und E/A-Signale, enthalten. Wenn ein Fertigkeitsbefehl verwendet wird, können Jobs für die Installation bequem ohne komplizierte Programmierung konfiguriert werden. Um Befehlsfertigkeiten zu verwenden, müssen die zu erledigende Arbeit und die zugehörigen Installationen konfiguriert werden. Weitere Informationen zu Fertigkeitsbefehlen mit Listen und Konfigurationen sind jeweils im entsprechenden Handbuch zu finden.