Verrundungsmoduseinstellung

Diese Funktion sorgt für eine ruckfreie Bewegung zum nächsten Zielpunkt, wenn eine bestimmte Bedingung erfüllt ist, ohne anzuhalten, wenn der Zielpunkt (Wegpunkt) des aktuellen Bewegungsbefehls erreicht ist.

Wird der Radius auf 0 festgelegt, ist die Bewegungsverrundungsfunktion nicht aktiviert. Wenn der Roboter den Zielpunkt des aktuellen Befehls erreicht, stoppt der Roboter und dann bewegt sich der Roboter zum Zielpunkt des nächsten Bewegungsbefehls.

Overlap (Überschneiden): Wenn der Roboter den festgelegten Radius für die Zentrierung des Zielpunks des Bewegungsbefehls erreicht, wird die Geschwindigkeit des aktuellen Befehls beibehalten und der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt des nächsten Befehls.

Override (Übersteuern): Wenn der Roboter den festgelegten Radius für die Zentrierung des Zielpunks des Bewegungsbefehls erreicht, wird die Geschwindigkeit des aktuellen Befehls sofort verringert und der Roboter bewegt sich zum Zielpunkt des nächsten Befehls.

Hinweis

Wenn im Befehlsblock, der auf die Einstellung des Verrundungsradius folgt, eine Fertigkeit hinzugefügt bzw. eine TCP-Einstellung vorgenommen oder eine Kraftregelung mit Nachgiebigkeitsregelung verwendet wird, kann bei der Ausführung ein Fehler auftreten. Die Verrundungsbewegung ist jedoch verfügbar, wenn alle Optionen (Umschaltflächen) außer Anfahrstellung/Abfahrstellung beim Hinzufügen einer Fertigkeit deaktiviert sind