Reibungskalibrierung

Diese Funktion kalibriert automatisch die von der Roboterachse in der A-Serie erzeugte Reibung.

Die Reibungskalibrierung wird im Zuge der anfänglichen Herstellung durchgeführt und lässt sich bei erforderlicher Wartung erneut durchführen. Die Reibungskalibrierung muss durchgeführt werden, nachdem der Roboter genügend aufgewärmt wurde, um ein optimales direktes Einlernen sowie eine einwandfreie Kollisionserkennung sicherzustellen. Zum Aufwärmen des Roboters wird empfohlen, nach einem Kaltstart 3 bis 4 Minuten lang alle Achsen zu bewegen. Wenn die Roboterbewegung zu schnell ist, die Stützkraft beim direkten Einlernen zu groß oder bei der Standardempfindlichkeit für die Kollisionserkennung häufig Kollisionen auftreten, wird empfohlen, erneut eine Reibungskalibrierung durchzuführen

1. Schaltfläche Settings (Einstellungen) im Hauptmenü antippen und Friction Calibration (Reibungskalibrierung) auswählen.
2. Die Achse zur Kalibrierung der Reibung auswählen.
3. Die Startposition der Reibungskalibrierung entsprechend des Winkelgrenzbereichs der Startposition jeder Achse eingeben.
4. Den Bereich zur Messung von der Startposition für Reibungskalibrierung entsprechend des Winkelgrenzwertbereichs eingeben.
   • Es wird angeraten, soweit als möglich den Betriebsbereich des Roboters mit zu berücksichtigen.
5. Schaltfläche Auto Calculate (Automatisch berechnen) antippen.
6. Die Schaltfläche Motion Check (Bewegungsprüfung) im Popup-Fenster für automatische Messung der Bewegungsprüfung antippen.
   • „Auto measure“ (Automatische Messung) wird als Überprüfung der Bewegung entsprechend der Reihenfolge der ausgewählten Achsen ausgeführt, nachdem die gesamte Achse in die Startposition bewegt wurde.
   • „Auto measure“ (Automatische Messung) wird als Überprüfung der Bewegung mit Antippen der Stopp-Schaltfläche gestoppt.
7. Nach der automatisch gemessenen Überprüfung der Bewegung die Schaltfläche Auto Calculate (Automatisch berechnen) im Popup-Fenster für automatische Berechnung antippen.
   • „Auto calculate“ (Automatische Berechnung) wird entsprechend der Reihenfolge der ausgewählten Achsen ausgeführt, nachdem die gesamte Achse in die Startposition bewegt wurde.
   • „Auto calculate“ wird mit Antippen der Stopp-Schaltfläche beendet.
8. Bei Abschluss der automatischen Berechnung „Auto Calculate“ der ausgewählten Achsen wird das Ergebnis der Reibungskalibrierung auf jeder Achse angezeigt.
   • Erfolgreiche Ergebnisse werden in grün und fehlgeschlagene in grau angezeigt.
9. Schaltfläche Confirm (Bestätigen) drücken.

Hinweis

Die Reibungskalibrierung muss in folgenden Situationen erneut angewendet werden:

• Es wird mehr als ein Gelenkmodul ersetzt.
• Das direkte Einlernen funktioniert nicht ordnungsgemäß, obwohl die Einstellungen für Werkzeuggewicht und Gewichtsmittelpunkt korrekt sind.

Warnung

• Die Reibungskalibrierung muss beim Aufwärmen für jede Achse des Roboters bei einer Temperatur von mindestens 40 ℃ (313 K) oder höher durchgeführt werden. Doosan Robotics übernimmt keine Verantwortung für Roboterbewegungsprobleme oder andere Probleme, die durch Nichteinhaltung dieser Bedingung verursacht werden.