Greifer und Werkzeuge

Greifer sind Effektoren mit Fingern, um Objekte zu erfassen oder abzulegen. Der Einstellungsbildschirm für einen Druckluftgreifer ist nachstehend dargestellt. Dieses Beispiel dient als Basis für die Erläuterung, wie ein Effektor konfiguriert wird. Weitere Informationen zu den einzelnen Greifereinstellungen sind jeweils in den entsprechenden Handbüchern zu finden.

Nr.	Element	Beschreibung
1	Workcell Name Input Field	Eine Bezeichnung für den Effektor eingeben.
2	Communication	Dient der Einrichtung der Eingangs-/Ausgangssignale (I/O) des Effektors.
3	Tool Center Point	Stellt den Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Effektors ein.
4	Output Signal	Prüft das Ausgabesignal und richtet dieses ein. (Wenn eine Funktion in „Workcell Item Action“ (Aktion Installationsbereich) ausgewählt ist, sind Bezeichnung und Signaltyp deaktiviert.) Name (Bezeichnung): Zeigt die Bezeichnung des Ausgabesignals an. Signal Type (Signaltyp): Legt den Typ des Ausgangssignals (Steuergerät, Flansch) fest. Port Number (Portnummer): Den Anschluss des Signals des Effektors auswählen. Signal: Testet den Status des Ausgangssignals.
5	Input Signal	Prüft das Eingabesignal und richtet dieses ein. (Wenn eine Funktion in „Workcell Item Action“ (Aktion Installationsbereich) ausgewählt ist, sind Bezeichnung und Signaltyp deaktiviert.) Name (Bezeichnung): Zeigt die Bezeichnung des Ausgabesignals an. Signal Type (Signaltyp): Legt den Typ des Eingangssignals (Steuergerät, Flansch, Modbus) fest. Port Number (Portnummer): Den Anschluss des Signals des Effektors auswählen. Operation (Betrieb): Zeigt den Status des Eingangssignals an. Bei normalem Signal wird dieses als grün angezeigt.
6	Delete	Löscht den in Konfiguration befindlichen Effektor.
7	Confirm	Speichert die Einstellungen.