Eigenschaften der Roboterbewegung verstehen

OBLIGATORISCH NORMAL 15 MIN

Es ist der Eigenschaftsbildschirm der Standardbefehle MoveJ und Movel. Auch andere Bewegungen haben ähnliche Eigenschaften.

Wenn eine Bewegung mit minimalen Einstellungen erstellt wird, müssen nur die Pose-Informationen (5 in der Abbildung unten) eingegeben werden.

	Name	Beschreibung
1	Anmerkung	Beschreibung oder Anmerkung des Befehls, die im Aufgabenfenster zu finden ist
2	Koordinaten	MoveJ: Keine Bewegung: Berechnet die eingegebenen Pose-Informationen anhand der Koordinaten (BASIS/WELT/WERKZEUG/BENUTZER)
3	Wählen Sie Verschiebetyp	Absolute Bewegung MoveJ: Jedes Gelenk bewegt sich zum Zielwinkel Bewegung: Führt eine absolute Bewegung um den Zielwert basierend auf dem Ursprung der ausgewählten Koordinaten durch Relative Bewegung MoveJ: Jedes Gelenk führt eine relative Bewegung des Zielwinkels vom aktuellen Winkel aus durch Bewegung: Führt eine relative Bewegung um den eingestellten Wert basierend auf dem aktuellen Punkt durch (relative Bewegung basierend auf den ausgewählten Koordinaten)
4	Wählen Sie Variable	Als Variablen registrierte Pose-Informationen können ausgewählt werden
5	Pose-Informationen	Pose-Informationen werden eingegeben MoveJ: Winkel jeder Achse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) Bewegung: Position und Drehung von Koordinaten ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Geschwindigkeitseinstellung	Global: Verwendet die Geschwindigkeit, die in der Eigenschaft „MainSub“ als „global“ festgelegt ist Lokal: Jede Geschwindigkeit wird angegeben Getrennt: MoveJ: Jede Gelenkgeschwindigkeit ist separat gekennzeichnet Bewegung: Keine Zeit: Die Bewegungsgeschwindigkeit der Bewegung wird als Zeit festgelegt
7	Betriebsmodus	Synchronisieren: Der laufende Bewegungsbefehl wird ausgeführt, und der nächste Befehl wird ausgeführt Asynchron: Der nächste Befehl wird gleichzeitig ausgeführt, wenn der Bewegungsbefehl beginnt Radius: Die Async-Funktion wird im Radiusabschnitt aktiviert, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht
8	Füllmethode	Die Option, die verwendet wird, um zu bestimmen, ob die vorhergehende Bewegung gemäß der Füllmethode der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorherigen Bewegung festgelegt ist

Betriebsmodus

Synchronisieren

Sie können mit Sync zum nächsten Befehl wechseln, wenn der gerade ausgeführte Befehl abgeschlossen ist. Sie ist als Standard eingestellt und wird in allgemeinen Situationen verwendet.

Asynchron

Async startet den nächsten Befehl gleichzeitig, wenn der Bewegungsbefehl beginnt. Es wird verwendet, um verschiedene Bewegungen reibungslos zu verbinden, und es wird auch verwendet, wenn die Signalausgabe gleichzeitig ein-/ausgeschaltet wird, wenn die Bewegung beginnt.

Radius

Die Option Radius aktiviert die Async-Funktion im Radiusabschnitt, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht. Mit dieser Option ist es möglich, eine reibungslose Verbindung zum nächsten Bewegungsbefehl herzustellen, ohne den aktuellen Bewegungsbefehl zu stoppen. Der Radius ist standardmäßig auf 0 mm eingestellt.

Vorsicht

Die Option Radius hat folgende Eigenschaften und Grenzen:

Die Radiusfunktion kann nur im Synchronisierungsmodus verwendet werden.
Bedingungen und Berechnungen können im asynchronen Abschnitt innerhalb des Radius durchgeführt werden.
Der Radius darf 1/2 des Gesamtabstands zwischen der aktuellen und der Zielposition nicht überschreiten, bevor die Bewegung ausgeführt wird.
- Z. B. Wenn der Bewegungsabstand 100 mm beträgt, beträgt der maximal verfügbare Radius 50 mm.
Folgende Bewegungsbefehle können nicht zwischen Bewegungen überblendet werden: In diesen Befehlen wird bereits eine Überblendung angewendet, sodass die Anwendung von Radius auf diese Befehle und deren Ausführung Fehler verursacht. Die Verwendung von Befehlen wie WaitMotion und StopMotion kann helfen, Fehler zu vermeiden.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Füllmethode

Diese Option wird verwendet, um zu bestimmen, ob die vorhergehende Bewegung gemäß der Füllmethode der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorherigen Bewegung festgelegt wird.

Duplizieren

Duplizieren ist ein Modus, der die vorhergehende Bewegung beibehält, damit die folgende Bewegung sich mit der vorhergehenden Bewegung überlappen kann.

Überschreiben

Überschreiben ignoriert und überschreibt die vorhergehende Bewegung, um die folgende Bewegung auszuführen.