Backdrive-Modus (Freifahren)

Der Modus Backdrive-Modus erlaubt das Steuern des Robotergelenks nur mit der Bremse und ohne Stromzufuhr zum Motor. Diese Funktion wird verwendet, wenn der Roboter nicht mit dem Sicherheits‑wiederherstellungs‑modus oder durch Handführung in den Normalzustand versetzt werden kann. Im Modus Backdrive-Modus kann der Benutzer die Bremse der einzelnen Gelenke betätigen oder lösen.

Die Einstellung des Backdrive-Modus wird wie folgt durchgeführt:

Die Schaltfläche Status im Hauptmenü und dann die Schaltfläche Backdrive (Freifahren) antippen.
Wenn die Schaltfläche Backdrive nicht aktiviert ist, die Not-Aus-Taste drücken und wieder loslassen oder die Schaltfläche Servo Off (Servo Aus) drücken, um sie zu aktivieren.
Die Schaltfläche Start Backdrive Mode (Backdrive-Modus starten) im Bildschirm Backdrive (Freifahren) antippen.
- EIN-/AUS-Schaltflächen zum Lösen der Bremsen an jedem Gelenk sind freigeschaltet.
Die Bremse des zu bewegenden Gelenks als OFF (AUS) einrichten und den Roboter durch Krafteinwirkung bewegen.
- Aufgrund des Verzögerungsverhältnisses des Verzögerers innerhalb des Gelenks ist die durch das Gewicht des Manipulators bedingte Absackgeschwindigkeit des Gelenks nicht hoch und die Bewegungsgeschwindigkeit bei angelegter Kraft ebenfalls nicht hoch.
- Falls der Bremsregler nicht richtig funktioniert oder wenn die Gelenke sich im Backdrive-Modus schneller bewegen als mit einer bestimmten Geschwindigkeit, so werden aus Sicherheitsgründen automatisch die Bremsen aller Gelenke betätigt.
Nach Erreichen der gewünschten Positionsänderung die Bremse anlegen, d. h. Stellung „ON“.
Power (Ein/Aus) im Hauptmenü antippen, um das Betriebsprogramm herunterzufahren, die Ein-/Aus-Taste oben am Bedientableau antippen und gedrückt halten, um das System abzuschalten und erneut drücken, um das System wieder einzuschalten.
- Der Backdrive-Modus wird aufgehoben und die Arbeit kann normal fortgesetzt werden.

Hinweis

Jedes Gelenk einzeln gemäß Reihenfolge in den normalen Arbeitsbereich zurückbewegen.
Falls der Backdrive-Modus ausgeführt wird, so muss das System vor Wiederaufnahme der normalen Arbeit neu gestartet werden.
Dabei ist Vorsicht geboten, weil es abhängig von der Achsenposition im Backdrive-Modus zu einem vorübergehenden Absacken kommen kann.