Werkzeugreferenzpunkt Einstellen

Bei der Konfiguration des Tool Center Points (TCP) müssen auch die Position und der Drehwinkel basierend auf den Flanschkoordinaten definiert werden. Der Abstand vom Standardstartpunkt der Flanschkoordinate zum Tool Center Point (TCP) in X-, Y- und Z-Richtung kann nicht auf mehr als 10000 mm eingestellt werden. Wenn die konvertierten Längen (

) von X, Y und Z außerdem weniger als 300 mm betragen, können Kraftsteuerung, Compliance-Steuerung und direkte Lehrpunktsperrfunktionen ausgeführt werden.

Insbesondere wenn der TCP mit „Automatische Berechnung“ konfiguriert ist, erfolgt die Berechnung nur auf Basis der X-, Y- und Z-Positionen, sodass die Eingabe des Drehwinkels erforderlich ist. Der Drehwinkel kann mit den Elementen A, B und C definiert werden und basiert auf der Euler Z-Y-Z-Rotationsmethode.

Die Definitionen der Koordinatenachse (ausgedrückt mit „x, y, z“) und der Koordinatenachse (ausgedrückt mit „X, Y, Z“) lauten wie folgt:

Koordinatenachse der Flanschkoordinate (x, y, z): Die am Flanschende definierte Koordinatenachsenrichtung ist identisch mit der Roboterkoordinate mit einem Robotergelenkwinkel von (0,0,0,0,0,0).
Koordinatenachse der Werkzeugreferenzpunktkoordinate (X,Y,Z): Die Koordinatenachse wird am Ende des Werkzeugs definiert, das am Flanschende oder am Arbeitspunkt installiert ist. Der Rotationswinkel der Werkzeugreferenzpunktkoordinate wird basierend auf der Flanschkoordinate der folgenden Reihenfolge von 1) bis 3) definiert:

1) Drehung um A Grad entlang der z-Achse der Flanschkoordinate

2) Drehung um B Grad um die y’-Achse der gemäß 1) gedrehten Koordinate

3) Drehung um C Grad um die z’’-Achse der gemäß 2) gedrehten Koordinate

Nachstehend sind einige Beispiele für die Konfiguration des Werkzeugreferenzpunkts mit der oben beschriebenen Methode aufgeführt:

[X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Allgemeiner Greifer mit Versatz in Z-Richtung (TCP-Koord.)
[X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180,-45, 0]: Linker Greifer mit 45-Grad-Winkel (TCP-Koord. L)
[X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0,-45, 0]: Rechter Greifer mit 45-Grad-Winkel (TCP-Koord. R)