Sicherheitseingängen/-ausgängen

Diese Funktion ermöglicht die Ein-/Ausgabe von sicherheitsrelevanten Signalen über eine redundante Anschlussschnittstelle. Wird ein Signal erkannt, das sich vom redundanten Sicherheitseingangs- oder -ausgangssignal unterscheidet, ermittelt das System, ob es sich um einen Kurzschluss oder Hardwarefehler handelt, und der Roboter wird im STO-Stoppmodus gestoppt. Um die Sicherheitseingänge/-ausgänge festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Safety I/O (Sicherheitseingang/-ausgang) auswählen.

Einstellung von Sicherheitseingängen

Er kann als sicherheitsbewerteter Ausgang verwendet werden, indem zwei aufeinanderfolgenden Ports des konfigurierbaren Digitalausgangs (TBCO) ein Sicherheitssignal zugewiesen wird.

Signalname	Beschreibung
Emergency Stop (L)	Hierbei handelt es sich um eine Schnittstelle für den Empfang eines Not-Aus-Signals von einem Peripheriegerät oder den Anschluss weiterer Not-Aus-Schalter. High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Der Roboter wird gemäß der Stoppmoduseinstellung für Emergency Stop (Not-Aus) des Safety Stop Mode (Sicherheitsstoppmodus) angehalten.
Emergency Stop – No Loopback (L)	Hierbei handelt es sich um eine Schnittstelle für den Empfang eines Not-Aus-Signals von einem Peripheriegerät oder den Anschluss weiterer Not-Aus-Schalter. Dieses Signal aktiviert nicht den Sicherheitsausgang „Emergency Stop – excl. No Loopback Input“ (Not-Aus – außer „Kein Loopbackeingang“). High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Der Roboter wird gemäß der Stoppmoduseinstellung für Emergency Stop (Not-Aus) des Safety Stop Mode (Sicherheitsstoppmodus) angehalten.
Protective Stop (L)	Kann mit einer Schutzvorrichtung, z. B. Sicherheitsmatte, Lichtvorhang und Laserabtaster, verbunden werden. High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Der Roboter wird gemäß der Stoppmoduseinstellung für Protective Stop (Schutzabschaltung) des Safety Stop Mode (Sicherheitsstoppmodus) angehalten.
Protective Stop – STO(L)	High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Die Motorstromversorgung wird sofort abgeschaltet und die Bremsen werden betätigt, sodass der Roboter stoppt.
Protective Stop – SS1(L)	High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Die Motorstromversorgung wird abgeschaltet und die Bremsen werden nach einem kontrollierten Stopp betätigt.
Protective Stop – SS2(L)	High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Die Position wird beibehalten, der Motor wird weiterhin mit Strom versorgt und die Bremse wird nach einem kontrollierten Stopp deaktiviert
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Im Gegensatz zur anderen Schutzabschaltung, kann der Zustand „Interrupted“ (Unterbrochen) durch dieses Signal zurückgesetzt und der automatische Betrieb automatisch fortgesetzt werden. Dadurch wird ein automatischer Neustart nach einem sicherheitsbewerteten überwachten Halt gemäß ISO TS 15066 ermöglicht. Low (Niedrigpegel): Infolge Schutzabschaltung – SS2. Steigend (Low nach High): Die Aufgabe wird automatisch ohne manuelles Zurücksetzen oder Fortsetzen fortgesetzt. Warnung Die Fortsetzung des automatischen Betriebs ohne manuellen Eingriff kann riskant sein. Führen Sie eine umfassende Gefahrenanalyse durch, um zu bestätigen, dass dieses Signal sicher verwendet werden kann.
Interlock Reset (R)	Damit wird der Zustand „Interrupted“ (Unterbrochen) durch eine Schutzabschaltung zurückgesetzt. Steigend (Low nach High): Setzt die Neustartsperre zurück und erlaubt eine Rückkehr zum normalen Bereitschaftszustand.
Reduced Speed Activation (L)	High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit der unter „Task“ (Aufgabe) festgelegten Normalgeschwindigkeit. Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit einer proportional verringerten Geschwindigkeit der unter „Task“ (Aufgabe) eingerichteten Geschwindigkeit. Die Geschwindigkeitsreduzierung kann mit dem Schieberegler „Speed Reduction Ratio“ (Quotient für Geschwindigkeitsreduzierung) abgepasst werden. Wenn ein Signal in einer kollaborativen Zone erkannt wird, arbeitet der Roboter mit dem kleineren Quotienten für Geschwindigkeitsreduzierung (langsamer) zwischen dem Hauptquotienten für Geschwindigkeitsreduzierung und dem Quotienten für Geschwindigkeitsreduzierung der kollaborativen Zone.
3 Pos Enable Switch (H)	Dies ist eine Vorrichtung zum Steuern der Bedienberechtigung für den Anschluss eines Dreistellungsfreigabeschalters. High (Hochpegel): „Jog/Servo On“ (Verfahren/Servo Ein) im manuellen Modus verfügbar „Play/Resume/Servo On“ (Wiedergabe/Fortsetzen/Servo Ein) im automatischen Modus verfügbar Low (Niedrigpegel): „Jog/Servo On“ (Verfahren/Servo Ein) im manuellen Modus unzulässig „Play/Resume/Servo On“ (Wiedergabe/Fortsetzen/Servo Ein) im automatischen Modus unzulässig
Handguiding Enable Switch (H)	Hierbei handelt es sich um ein Signal für die Bedienberechtigung bei Anschluss eines Handführungsschalters. High (Hochpegel): Handführung verfügbar Low (Niedrigpegel): Handführung nicht verfügbar
HGC End & Task Resume (R)	Wird zum Fortsetzen der Ausführung eines Aufgabenprogramms nach Handführungssteuerung des Bedieners im automatischen Modus verwendet. Steigend (Low nach High): Setzt das Aufgabenprogramm nach der Handführungssteuerung fort.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Damit können Space Limit (Räumliche Begrenzung) und/oder Zone dynamisch aktiviert/deaktiviert werden. High (Hochpegel): Aktiviert die vorübergehende Aktivierung oder Deaktivierung der räumlichen Begrenzung oder Zone durch dieses Signal. Low (Niedrigpegel): Deaktiviert die vorübergehende Aktivierung oder Deaktivierung der räumlichen Begrenzung oder Zone durch dieses Signal.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Damit können Space Limit (Räumliche Begrenzung) und/oder Zone dynamisch aktiviert/deaktiviert werden. High (Hochpegel): Deaktiviert die vorübergehende Aktivierung oder Deaktivierung der räumlichen Begrenzung oder Zone durch dieses Signal. Low (Niedrigpegel): Aktiviert die vorübergehende Aktivierung oder Deaktivierung der räumlichen Begrenzung oder Zone durch dieses Signal.
Remote Control Enable (H)	Dient der Freischaltung des Modus Fernbedienung. High (Hochpegel): Modus Fernbedienung ist freigeschaltet. Low (Niedrigpegel): Modus Fernbedienung ist gesperrt.

Aussetzung von Schutzstoppsignalen
Beim Einlernen, Wiederherstellen und handgeführten Steuern von Robotern kann die Annäherung des Bedieners an den Roboter eine beabsichtigte Aufgabe sein.

Die Funktion „Aufhebung von Schutzstoppsignalen“ ist für die Schutzvorrichtung vorgesehen, um diese beabsichtigte Aufgabe nicht zu behindern.

Warning

Führen Sie eine umfassende Risikobewertung durch, um zu bestätigen, dass die Verwendung dieser Funktion sicher ist

Die Aussetzung der Schutzstopp-bezogenen Signale kann pro Roboterzustandsgruppe eingestellt werden.

Der Signaleingang für den Schutzstopp wird ignoriert, wenn sich der Roboter in dem Zustand befindet, der in der ungeprüften Zustandsgruppe enthalten ist.

Wenn der Roboter in den automatischen Zustand wechselt, wird diese Funktion beendet und alle Schutzstopp-bezogenen Signale werden aktiviert.

Im Folgenden sind die Schutzstopp-bezogenen Signale aufgeführt, die ausgesetzt werden können.

TBSFT - PR
TBCI – Schutzstopp (L)
TBCI – Schutzstopp – STO (L)
TBCI – Schutzstopp – SS1 (L)
TBCI – Schutzstopp – SS2 (L)
TBCI – Schutzstopp (L) – Automatisches Zurücksetzen und Fortsetzen (R)

Im Folgenden sind die Zustandsgruppen aufgeführt, in denen die Schutzstopp-bezogenen Signale ausgesetzt werden können, sowie die darin enthaltenen Zustände.

MANUAL-Gruppe – Manuelles Standby, manuelles Joggen, manuelle Handführung
RECOVERY-Gruppe – Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group – HGC Standby, HGC Running

Einstellung von Sicherheitsausgangs

Er kann als sicherheitsbewerteter Ausgang verwendet werden, indem zwei aufeinanderfolgenden Ports des konfigurierbaren Digitalausgangs (TBCO) ein Sicherheitssignal zugewiesen wird.

Signalname	Beschreibung
Emergency Stop (L)	Wird für die Benachrichtigung verwendet, dass eine Notausschaltung für Peripheriegeräte erforderlich ist, z. B. in folgenden Situationen: - Betätigung der Not-Aus-Taste an Roboterzubehör (Bedientableau, Smart-Tableau, Not-Aus-Box) - Notausschaltung durch den dedizierten Sicherheitseingang - Notausschaltung (L) durch den konfigurierbaren Sicherheitseingang - Notausschaltung ohne Loopback (L) durch den konfigurierbaren Sicherheitseingang High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Not-Aus erforderlich
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Wird für die Benachrichtigung verwendet, dass eine Notausschaltung für Peripheriegeräte erforderlich ist, z. B. in folgenden Situationen: - Betätigung der Not-Aus-Taste an Roboterzubehör (Bedientableau, Smart-Tableau, Not-Aus-Box) - Notausschaltung durch den dedizierten Sicherheitseingang - Notausschaltung (L) durch den konfigurierbaren Sicherheitseingang - Der Fall einer Notausschaltung ohne Loopback (L) durch den konfigurierbaren Sicherheitseingang ist AUSGESCHLOSSEN. Deadlocks können vermieden werden, indem kein Not-Aus-Signal an das Peripheriegerät zurückgesendet wird, von dem das Not-Aus-Signal ursprünglich an den Roboter gesendet wurde. High (Hochpegel): Normaler Betrieb Low (Niedrigpegel): Not-Aus erforderlich
Safe Torque Off (L)	High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus), „Emergency Stop“ (Not-Aus). Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus) oder „Emergency Stop“ (Not-Aus).
Safe Operating Stop (L)	High (Hochpegel): Roboter befindet sich nicht im Bereitschaftszustand. Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Bereitschaftszustand und die Stillstandsüberwachung ist aktiviert.
Abnormal (L)	High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Zustand „Interrupted“ (Unterbrochen), „Recovery“ (Wiederherstellung), „Auto Measure“ (Automatische Messung). Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Zustand „Interrupted“ (Unterbrochen), „Recovery“ (Wiederherstellung) oder „Auto Measure“ (Automatische Messung).
Normal Speed (L)	High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist. Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit.
Reduced Speed (L)	High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit. Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist.
Auto Mode (L)	High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im automatischen Modus. Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im automatischen Modus.
Manual Mode (L)	High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im manuellen Modus. Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im manuellen Modus.
Remote Control Mode (L)	High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Fernsteuerungsmodus. Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Fernsteuerungsmodus.
Standalone Zone (L)	High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone.
Collaborative Zone (L)	High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone.
High Priority Zone (L)	High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit und nicht in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit oder in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist.
Tool Orientation Limit Zone (L)	High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung.
Designated Zone (L)	Damit wird bestätigt, ob sich der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) innerhalb der benutzerdefinierten Zone befindet. Das Signal „Designated Zone“ (Angegebene Zone), das in der Benutzeroberfläche für die Einstellung von Sicherheitsausgängen definiert ist, kann in der Benutzeroberfläche für die Einstellung der Zone ausgewählt werden. High (Hochpegel): Der TCP befindet sich nicht in einer Zone, die mit dem Sicherheitsausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist. Low (Niedrigpegel): Der TCP befindet sich in einer Zone, die mit dem Sicherheitsausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist.