Was ist Eulerwinkel A, B, C?

Eulerwinkel ist eine Möglichkeit, die Winkel der X-, Y- und Z-Achsen auszudrücken, die in Objektrichtung senkrecht zueinander stehen. A, B und C beziehen sich auf die sequenziellen Drehwinkel. Jeder Roboterhersteller definiert diese A-, B- und C-Rotationsreihenfolge unterschiedlich, wie z. B. Rz-Ry-Rx oder Rx-Ry-Rz.

Doosan Robotics verwendet Rz-Ry-Rz. Hier bedeutet Rz die Drehung in Z-Achse, und Ry die Drehung in Y-Achse. RZ kann als Winkel A, Ry als Winkel B und Rz als Winkel C angegeben werden, um die aktuelle Drehrichtung eines Objekts anzuzeigen. Beachten Sie, dass nach der Drehung in Z-Achsenrichtung von den Koordinaten aus Drehungen auf Basis neuer Koordinaten vorgenommen werden.

Dies kann mit den Schritten 1 bis 4 visualisiert werden.

1. Angenommen, es gibt Koordinaten (X, Y, Z).
   

   

   
   
   

2. Rz: Um Einen Grad von der Z-Achse drehen.
   

   

   
   
   

3. Ry : In Schritt 2 um B Grad von der neuen Y-Achse (Y’) der neuen Koordinaten (X’, Y’, Z’) drehen.
   

   

   
   
   

4. Rz : In Schritt 3 um C Grad von der neuen Z-Achse (Z’’) der neuen Koordinaten (X’’, Y’’, Z’’) drehen.
   

   

   
   

5. Die neuen Koordinaten (Z’’’’, Y’’’, X’’’ aus Schritt 4 beziehen sich auf die aktuelle Roboterrotation, wenn die Euler-Winkel A, B und C angewendet werden.

Dies kann mit der rechten Hand leicht visualisiert werden. Mache die folgende Pose mit der rechten Hand. Dies wird als Rechtsregel bezeichnet, und wenn der Daumen (X-Achse), der Zeigefinger (Y-Achse) und der Mittelfinger (Z-Achse) senkrecht zueinander stehen, werden Koordinaten erstellt, die aus X-, Y- und Z-Achsen bestehen.

Dann mache die rechte kartesische Rule-Pose und mache die Rotationen Rz, Ry und Rz in sequenzieller Reihenfolge.

1. Rz: Drehen Sie den Mittelfinger (Z-Achse) um Ein Grad. 

2. Ry: Drehen Sie den Zeigefinger (Y-Achse) um B Grad.

3. Rz: Drehen Sie den Mittelfinger (Z-Achse) um C Grad.

Hinweis

Die +-Drehrichtung von A, B und C ist die Richtung von vier Fingern mit Ausnahme des Daumens, wenn der Daumen in die +-Richtung zeigt und die vier Finger geballt sind. Dies wird das Gesetz der Schraube im Uhrzeigersinn genannt.