Einstellung von normalen Ein-/Ausgängen
Diese Funktion gibt verschiedene Roboterstatussignale über eine einzige Schnittstelle aus. Um die normalen Ein-/Ausgänge festzulegen, zum Installationsbereich Robot (Roboter) wechseln und Robot > Normal I/O (Normale Ein-/Ausgänge) auswählen.
Signalname | Beschreibung |
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Safe Torque Off (L) | High (Hochpegel): Der Roboter befindet sich nicht im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus), „Emergency Stop“ (Not-Aus). Low (Niedrigpegel): Der Roboter befindet sich im Zustand „Servo Off“ (Servo Aus) oder „Emergency Stop“ (Not-Aus).
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Safe Operating Stop (L) | |
Normal Speed (L) | High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist. Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit.
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Reduced Speed (L) | High (Hochpegel): Der Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit. Low (Niedrigpegel): Der Roboter arbeitet mit verringerter Geschwindigkeit, weil ein externer Sicherheitseingang für die Aktivierung einer geringeren Geschwindigkeit eingegangen ist.
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Auto Mode (L) | |
Manual Mode (L) | |
Remote Control Mode (L) | |
Standalone Zone (L) | High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone.
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Collaborative Zone (L) | High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer kollaborativen Zone. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer kollaborativen Zone.
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High Priority Zone (L) | High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit und nicht in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit oder in einer benutzerdefinierten Zone, für die die Option High Priority Zone (Zone mit hoher Priorität) aktiviert ist.
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Tool Orientation Limit Zone (L) | High (Hochpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich nicht in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung. Low (Niedrigpegel): Der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) des Roboters befindet sich in einer Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung.
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Designated Zone (L) | Damit wird bestätigt, ob sich der Werkzeugreferenzpunkt (TCP) innerhalb der benutzerdefinierten Zone befindet. Das Signal „Designated Zone“ (Angegebene Zone), das in der Benutzeroberfläche für die Einstellung von Sicherheitsausgängen definiert ist, kann in der Benutzeroberfläche für die Einstellung der Zone ausgewählt werden. High (Hochpegel): Der TCP befindet sich nicht in einer Zone, die mit dem normalen Ausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist. Low (Niedrigpegel): Der TCP befindet sich in einer Zone, die mit dem normalen Ausgang Designated Zone (Angegebene Zone) verknüpft ist.
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Task Operating (L) | |
Robot In Motion (L) | Informiert den Bediener, dass das Robotergelenk derzeit betätigt wird. |
Encoder Initialization Alarm (L) | Dies wird verwendet, um den Bediener darauf hinzuweisen, dass eine Encoder-Initialisierung aufgrund eines Problems bei der Einstellung der Ausgangsposition (Ursprung) erforderlich ist. |
Home Position (L) | Damit wird bestätigt, ob sich der Roboter in der Ausgangsposition befindet. |
Deceleration - SS1 SS2 (L) | Dies wird verwendet, um zu überprüfen, ob der Roboter während des Betriebs verzögert oder nicht. Im Standby- oder Normalbetrieb bleibt das Signal hoch. Wenn die Verzögerung beginnt, wechselt das Signal auf Low, und wenn die Verzögerung endet, kehrt das Signal wieder auf High zurück |