Flansch I/O
Die Endflanschabdeckung des Roboters verfügt über einen 8-poligen Steckverbinder der Größe M8, siehe nachstehende Abdeckung bezüglich Anordnung und Formgebung.
Bei Produkten, die ab August 2022 hergestellt wurden, haben sich Form und Anschlussausrichtung geändert, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.
ㅤ
Produkte, die vor August 2022 hergestellt wurden, werden unten angezeigt.
Der Steckverbinder liefert Stromversorgung und Steuerungssignale, die zum Betreiben der in Greifer oder besonderen Roboterwerkzeugen integrierten Sensoren erforderlich sind. Folgendes sind Beispiele für Industriekabel (es können gleichwertige Kabel verwendet werden)
Phoenix contact 1404178, male (Straight)
Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
Schematic Diagram
Die Klemmenbelegung jedes Steckverbinders ist wie folgt:
Bei Produkten, die ab August 2022 hergestellt wurden, wurde die Steckerausrichtung wie in der folgenden Abbildung gezeigt geändert.
ㅤ
Produkte, die vor August 2022 hergestellt wurden, werden unten angezeigt.
Die detaillierte E/A-Konfiguration des X1-Anschlusses finden Sie in der folgenden Tabelle.
Ab dem 04.11.2024 hat sich folgendes geändert.
Einstellung X1
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) |
2 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt |
3 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | entweder auf Spannung (0–10 V) oder Strom (4–20 mA, Standardeinstellung) eingestellt. / Max. 1 MB Baudrate |
5 | Power | Stellen Sie die interne Stromversorgung auf 0 V (Standard), 12 V oder 24 V ein |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | entweder auf Spannung (0–10 V) oder Strom (4–20 mA, Standardeinstellung) eingestellt. / Max. 1 MB Baudrate |
7 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) |
8 | GND |
Die anfängliche Leistung des Flanscheingangs/-ausgangs (E/A) ist auf 0 V eingestellt und kann auf 12 V oder 24 V eingestellt werden.
Siehe die nachstehende Tabelle für detaillierte Spezifikationen der Stromversorgung während des Anschließens von Eingang/Ausgang (I/O).
Parameter | Min | Type | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
Versorgungsspannung (12V Modus) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
Versorgungsspannung (24V Modus) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
Versorgungsstrom | - | - | 3 | A |
ㅤ
E/A-Konfigurationen vor dem 04.11.2024 sind wie folgt. (Ab 21.01.2020)
Einstellung X1 (Digital-Eingang/Ausgang (I/O), RS 485)
No | Signal type | Description | Note |
1 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) | Mfg date
Mfg date
Andere Seriennummern angewendet
|
2 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
3 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
4 | RS485 A | Max. 1 MB Baudrate | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | Max. 1 MB Baudrate | |
7 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
8 | GND |
Warnung
Werkzeuge und Greifer nach Prüfung der I/O-Konfiguration basierend auf dem Herstellungsdatum konfigurieren (siehe Herstellungsdatum auf dem Roboteretikett).
Wird auf Doosan Robotlab (https://robotlab.doosanrobotics.com) zur Verfügung gestellt.
Wenn Sie Roboterwerkzeuge ausführen und dabei die I/O-Konfiguration ignorieren, kann das Produkt dauerhaft beschädigt werden!
Die interne Stromversorgung des Flansch I/O ist auf 24 V eingestellt und siehe die nachstehende Tabelle für detaillierte Spezifikationen der Stromversorgung während des Anschließens von Eingang/Ausgang (I/O).
Parameter | Min | Type | Max | Unit |
Versorgungsspannung | - | 24 | - | V |
Stromstärke Stromversorgung | - | 2 | 3 | A |
Digitalausgang | - | 2 | - | EA |
Digitaleingang | - | 2 | - | EA |
ㅤ
E/A-Konfigurationen vor dem 21.01.2020 sind wie folgt.
Einstellung X1 (Digital-Eingang/Ausgang (I/O), RS 485)
No | Signal type | Description | Note |
1 | RS485 A | Max. 1 MB Baudrate | Mfg date
|
2 | RS485 B | Max. 1 MB Baudrate | |
3 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
4 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
8 | GND |
Warnung
Werkzeug und Greifer so einrichten, dass diese bei Abschaltung der Stromversorgung keine Gefahren darstellen können.
(z. B. das Herabfallen eines workpiece aus dem Werkzeug)
An Klemme Nr. 5 jedes Steckverbinders liegt dauerhaft 24 V an; solange Stromversorgung am Roboter anliegt, deshalb muss bei Einrichtung von Werkzeug und Greifer die Stromversorgung ausgeschaltet werden.