Räumliche Begrenzung und Zonenform

Für die Formen von räumlichen Begrenzungen/Zonen gibt es die folgenden Auswahlmöglichkeiten:Element

Element		Beschreibung
Cuboid		Die Form der räumlichen Begrenzung/Zone wird als Quader festgelegt Unteren Endpunkt (Point 1) und oberen Endpunkt (Point 2) des Quaders eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen.
Tilted Cuboid		Die Form der räumlichen Begrenzung/Zone wird als geneigter Quader festgelegt. Einstellung um 4 Punkte Bezugspunkt (Point 1), Endpunkt für die X-Achse (Point 2), Endpunkt für die Y-Achse (Point 3) sowie Endpunkt für die Z-Achse (Point 4) für den geneigten Quader eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen. Die drei Linien (Punkt 1 – Punkt 2, Punkt 1 – Punkt 3, Punkt 1 – Punkt 4) müssen sich jeweils im rechten Winkel überkreuzen. (Eine Abweichung von +/-5 Grad ist zulässig.) Die Verwendung der Bewegungsbegrenzung von „Oberflächensperre“ und „Achsensperre“ basierend auf Punkt 1 hilft dem Roboter dabei, Punkt 2, Punkt 3 und Punkt 4 zu erreichen. Einstellung durch 3 Punkte und Höhe Geben Sie den Referenzpunkt (Punkt 1), den Punkt auf der x-Achse (Punkt 2) und den Punkt auf der xy-Ebene (Punkt 3) ein. Die Position des Punktes auf der xy-Ebene (Punkt 3) bestimmt die Richtung der y-Achse, die senkrecht zu der Linie ist, die durch den Referenzpunkt (Punkt 1) und den Punkt auf der x-Achse (Punkt 2) gebildet wird. und liegt auf der xy-Ebene. Sobald der Referenzpunkt, die Richtung der x-Achse und die Richtung der y-Achse bestimmt sind, wird die Richtung der z-Achse durch die rechte-Hand-Regel bestimmt. Nachdem der Bezugspunkt und drei Achsrichtungen festgelegt sind, kann die Größe des gekippten Quaders durch Festlegen von Länge, Breite und Höhe festgelegt werden. Der geneigte Quader kann durch Einstellen des X-, Y- und Z-Versatzes parallel verschoben werden (Parallelverschiebung). Nachdem Sie den Endpunkt (Scheitelpunkt) des geneigten Quaders erreicht haben, indem Sie auf „Verschieben zu“ neben „Aktueller Punkt 1“ und dann auf „Verschieben zu“ neben „Aktueller Punkt 2“, „Aktueller Punkt 3“ oder „Aktueller Punkt 4“ drücken, bewegt Robot TCP ihn entlang Rand des gekippten Quaders so weit wie möglich. Dadurch kann die Position und Richtungseinstellung des gekippten Quaders überprüft werden.
Cylinder		Die Form der räumlichen Begrenzung/Zone wird als Zylinder festgelegt. Den Punkt am Radiusabstand, den Punkt auf der oberen Ebene und den Punkt auf der unteren Ebene des Zylinders eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen.
Multi-plane Box	Die Form der räumlichen Begrenzung/Zone wird als Mehrebenen-Kasten festgelegt. Die Höhe des oberen und unteren Mehrebenen-Kastens festlegen und die Schaltfläche Add Pose (Stellung hinzufügen) drücken, um eine Ebene hinzuzufügen. X- und Y-Koordinate auswählen, um die Richtung der Ebene festzulegen, und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen. Es können bis zu sechs Ebenen konfiguriert werden. Die Koordinaten der Punkte für den zu konfigurierenden Bereich festlegen.
Sphere		Die Form der räumlichen Begrenzung/Zone wird als Kugel festgelegt. Zum Konfigurieren des Radius die Positionen des Mittelpunkts und des Endpunkts der Kugel eingeben, zum Konfigurieren des Durchmessers die beiden Endpunkte der Kugel eingeben und die Schaltfläche Save Pose (Stellung speichern) antippen.