Flansch I/O
Die Endflanschabdeckung des Roboters verfügt über einen 8-poligen Steckverbinder der Größe M8, siehe nachstehende Abdeckung bezüglich Anordnung und Formgebung.
Produkte, die ab August 2022 hergestellt wurden, haben ihr Aussehen und ihre Anschlussrichtung geändert, wie in der folgenden Abbildung gezeigt.
Der Steckverbinder liefert Stromversorgung und Steuerungssignale, die zum Betreiben der in Greifer oder besonderen Roboterwerkzeugen integrierten Sensoren erforderlich sind. Folgendes sind Beispiele für Industriekabel (es können gleichwertige Kabel verwendet werden):
- Phoenix contact 1404178, male (Straight)
- Phoenix contact 1404182, male (Right Angle)
Die Klemmenbelegung jedes Steckverbinders ist wie folgt:
Schematic Diagram
Für Produkte, die ab August 2022 hergestellt wurden, wurde die Steckerausrichtung geändert, wie in der folgenden Abbildung gezeigt.
Die über den Steckverbinder X1 bereitgestellten Eingangs-/Ausgangsfunktionen (I/O) unterscheiden sich voneinander, siehe nachstehende Tabelle für detaillierte Einstellungen zu Eingang/Ausgang (I/O).
Einstellung X1 (Digital-Eingang/Ausgang (I/O), RS 485)
No | Signal type | Description | Note |
1 | RS485 A | Max. 1 MB Baudrate | Mfg date 6. Juli 2020 ~ 21. Januar 2021 |
2 | RS485 B | Max. 1 MB Baudrate | |
3 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
4 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
5 | Power | +24V | |
6 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
7 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
8 | GND |
Einstellung X1 (Digital-Eingang/Ausgang (I/O), RS 485)
Die Einstellung ist seit 21. Januar 2021 folgendermaßen geändert:
No | Signal type | Description | Note |
1 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) | Mfg date Vor 6. Juli 2020 Mfg date Nach 21. Januar 2021 Andere Seriennummern angewendet VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
3 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt | |
4 | RS485 A | Max. 1 MB Baudrate | |
5 | Power | +24V | |
6 | RS485 B | Max. 1 MB Baudrate | |
7 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) | |
8 | GND |
Warnung
- Werkzeuge und Greifer nach Prüfung der I/O-Konfiguration basierend auf dem Herstellungsdatum konfigurieren (siehe Herstellungsdatum auf dem Roboteretikett).
- Wird auf Doosan Robotlab (https://robotlab.doosanrobotics.com) zur Verfügung gestellt.
- Wenn Sie Roboterwerkzeuge ausführen und dabei die I/O-Konfiguration ignorieren, kann das Produkt dauerhaft beschädigt werden!
Die interne Stromversorgung des Flansch I/O ist auf 24 V eingestellt und siehe die nachstehende Tabelle für detaillierte Spezifikationen der Stromversorgung während des Anschließens von Eingang/Ausgang (I/O).
Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
Versorgungsspannung | - | 24 | - | V |
Stromstärke Stromversorgung | - | 2 | 3 | A |
Digitalausgang | - | 2 | - | EA |
Digitaleingang | - | 2 | - | EA |
Die Einstellung wird seit dem 22. März 2024 wie folgt berechnet
Einstellung X1
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (Quellentyp, Standard) |
2 | Digital Output 1 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt |
3 | Digital Output 2 | entweder auf PNP (Quellentyp, Standard) oder NPN (Senkentyp) eingestellt |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | entweder auf Spannung (0–10 V) oder Strom (4–20 mA, Standardeinstellung) eingestellt. / Max. 1 MB Baudrate |
5 | Power | Stellen Sie die interne Stromversorgung auf 0 V (Standard), 12 V oder 24 V ein |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | entweder auf Spannung (0–10 V) oder Strom (4–20 mA, Standardeinstellung) eingestellt. / Max. 1 MB Baudrate |
7 | Digital Input 2 | PNP (Quellentyp, Standard) |
8 | GND |
Stellen Sie die interne Stromversorgung auf 24V, 12V oder 0V ein.
Die elektrischen Spezifikationen sind unten aufgeführt:
Parameter | Min | Typ | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
Warnung
- Werkzeug und Greifer so einrichten, dass diese bei Abschaltung der Stromversorgung keine Gefahren darstellen können.(z. B. das Herabfallen eines workpiece aus dem Werkzeug)
- An Klemme Nr. 5 jedes Steckverbinders liegt dauerhaft 24 V an; solange Stromversorgung am Roboter anliegt, deshalb muss bei Einrichtung von Werkzeug und Greifer die Stromversorgung ausgeschaltet werden.