Manuelle Betriebsart

In diesem Modus wird der Roboter direkt durch den Benutzer gesteuert. Der Roboter wird nur betätigt, wenn eine Aktionsschaltfläche gedrückt wird. Wird die Schaltfläche losgelassen, wird die entsprechende Aktion beendet.

• Im manuellen Modus ist die Geschwindigkeit der TCP-Bewegung durch die Sicherheitsvorschriften des Roboters auf 250 mm/s begrenzt. Während der Handführung werden TCP-Geschwindigkeit und Gelenkgeschwindigkeit auf kleinere Schwellenwerte begrenzt als die im reduzierten Status, die in WCM > Robot > Robot Limits (WCM > Roboter > Robotergrenzwerte) festgelegt wurden.
• Wenn die Ergebnisse der Gefahrenanalyse aufzeigen, dass ein Freigabeschalter mit 3 Stellungen erforderlich ist, kann der Freigabeschalter mit 3 Stellungen über die I/O durch Einstellung in WCM > Robot > Safety I/O (WCM > Roboter > Sicherheits-E/A) angeschlossen werden. In diesem Fall muss sich der Freigabeschalter in der Mittelstellung befinden, damit ein Roboterbetrieb im manuellen Modus möglich ist und der Servo eingeschaltet ist.

Im manuellen Modus können Peripheriegeräte des Roboters in Workcell Manager (Verwaltung der Installationsbereiche) konfiguriert oder Roboteraufgaben in Task Builder (Aufgabenstruktur erstellen) und Task Writer (Aufgabe schreiben) programmiert werden. Wenn kein normaler Roboterbetrieb möglich ist, weil der Roboter z. B. den Sicherheitsgrenzwert überschreitet, kann der Normalbetrieb mithilfe der Wiederherstellungsfunktion wiederhergestellt werden.