TEIL 2. Starten des Roboters
Vom Starten des Roboters aus kann der Benutzer den gesamten Prozess von der Roboterinstallation bis zur Roboterbedienung erlernen. Installieren Sie den Roboter gemäß den folgenden 4 Schritten, und erstellen Sie ein auszuführende Task-Programm:
- Schritt 1. Roboterinstallation : Installieren Sie den Roboter, und schließen Sie die Steuerung und die Teach-in-Handstation an.
- Schritt 2. Tool-Installation und I/O-Tests : Das Werkzeug einbauen und das E/A-Signal prüfen.
- Schritt 3. Bedienung und Einstellung des Roboters : Erfahren Sie, wie Sie den Roboter manuell bedienen und Robotereinstellungen und Arbeitszellenelemente hinzufügen.
- Schritt 4. Aufgabenprogramm Erstellen : Erfahren Sie, wie Sie den Roboter automatisch bedienen können, und erfahren Sie mehr über grundlegende Bewegungen, Compliance-/Kraftkontrolle und Stichproben für die Fähigkeiten „Pick & Place“.
Journey Map
Die Fahrkarte listet den Prozess von der Installation des Roboters Doosan Robotics bis zum tatsächlichen Betrieb in sequenzieller Reihenfolge auf. Informationen zum Einsatz des Roboters finden Sie in den jeweiligen Leitungspfaden.
Schritt 1. Roboterinstallation
| Klassifizierung | Arbeiten | Pflichtarbeit | Schwierigkeiten | Zeit (Minuten) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Roboterinstallation | Entfernen Sie die Verpackung |  | EINFACH | 3 |
| Schließen Sie das Kabel an den Controller an | | EINFACH | 1 | ||
| Sichern Sie den Robotersockel | | EINFACH | 3 | ||
| Verbinden Sie den Controller mit dem Roboter | | EINFACH | 1 | ||
| Schließen Sie den Controller an die Stromversorgung an | | EINFACH | 1 | ||
| Positionsregler | | EINFACH | 1 | ||
| 2 | Erstinstart | Einschalten des Controllers | | EINFACH | 3 |
| Not-aus-Schalter lösen | | EINFACH | 1 | ||
| Lösen Sie die Verpackung | | EINFACH | 3 | ||
| Servo Aus | | EINFACH | 1 |
Schritt 2. Tool-Installation und I/O-Tests
| Klassifizierung | Arbeiten | Pflichtarbeit | Schwierigkeiten | Zeit (Minuten) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Werkzeuginstallation | Werkzeug installieren | | EINFACH | 5 |
| 2 | I/O-Tests | Schalten Sie das System aus | | EINFACH | 1 |
| Schließen Sie die Drähte an | | NORMAL | 10 | ||
| Schalten Sie das System ein | | EINFACH | 1 | ||
| Testen Sie Controller und Flansch-E/A | | NORMAL | 10 |
Schritt 3. Bedienung und Einstellung des Roboters
| Klassifizierung | Arbeiten | Pflichtarbeit | Schwierigkeiten | Zeit (Minuten) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Sicherheitsstopp | Erfahren Sie, wie der Sicherheitsstopp ein-/ausgekuppnet wird | | EINFACH | 5 |
| 2 | Manueller Betrieb | Erfahren Sie, wie Sie eine Sicherheitswiederherstellung/kraftlose Bewegung durchführen | | NORMAL | 15 |
| Erfahren Sie, wie Sie joggen verwenden | | NORMAL | 15 | ||
| Lernen Sie, wie Sie direktes Lernen durchführen | | EINFACH | 5 | ||
| 3 | Einstellungen | Lösen Sie die Passwortsperre | | EINFACH | 1 |
| 4 | Workcell Manager | Erfahren Sie mehr über Workcell Manager und Workcell Item | | EINFACH | 5 |
| 5 | Robotereinstellungen (Standard-Einstellungen Für Arbeitszellenelemente) | Robotergrenzen einstellen | | EINFACH | 5 |
| Weltkoordinaten Festlegen | OPTIONAL | NORMAL | 3 | ||
| 6 | Arbeitszellenelement Hinzufügen | Montageposition des Roboters hinzufügen (Halterung) | OPTIONAL | EINFACH | 3 |
| Werkzeuggewicht Hinzufügen | | EINFACH | 5 | ||
| Werkzeugform Hinzufügen | | EINFACH | 5 | ||
| Fügen Sie Den Endeffektor Hinzu | | NORMAL | 10 | ||
| Speicherplatzbegrenzung Hinzufügen | OPTIONAL | NORMAL | 10 |
Schritt 4. Aufgabenprogramm Erstellen
| Klassifizierung | Arbeiten | Pflichtarbeit | Schwierigkeiten | Zeit (Minuten) | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Aufgabenprogrammierung | Starten Sie die Programmierung | | EINFACH | 3 |
| 2 | Auslastung Des Bewegungsroboters | Roboterbewegung verstehen | | EINFACH | 5 |
| Eigenschaften der Roboterbewegung verstehen | | NORMAL | 15 | ||
| Testen Sie MoveJ/Movel-Befehlsbeispiele | | NORMAL | 20 | ||
| 3 | Compliance/Force Control-Nutzung | Verstehen Von Compliance/Force Control | OPTIONAL | HART | 15 |
| Beispiele für Compliance-Befehle testen | OPTIONAL | NORMAL | 20 | ||
| Versuchen Sie es mit Befehlsbeispielen | OPTIONAL | NORMAL | 20 | ||
| 4 | Nutzen Sie Fähigkeiten | Probieren Sie „Pick & Place“-Proben aus | OPTIONAL | NORMAL | 20 |
| 5 | Verschiedene Funktionen | Sub-/Call-Sub Verwenden | OPTIONAL | NORMAL | 5 |
| Verwenden Sie Debugging | OPTIONAL | NORMAL | 5 |