Sicherheitssignal-E/A

Diese Funktion gibt sicherheitsrelevante Signale über eine redundante Klemme ein bzw. aus. Wenn eines der Sicherheitseingangs-/-Ausgangssignale erkannt wird, dass das redundante Signal unterschiedlich ist, ermittelt das System, ob es sich um einen Kurzschluss oder einen Hardwarefehler handelt, und stoppt den Roboter im STO-Stoppmodus. Sicherheitssignal E/A kann unter Robot Parameters > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A eingestelltwerden.

Einstellung Sicherheitseingang

Signalname	Beschreibung
Not-aus (L)	Diese Funktion wird verwendet , um ein Not-aus-Signal vom Robotergerät zu empfangen oder einen zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalter anzuschließen. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem Sicherheitsstopp-Modus des Not-aus, der im Sicherheitsstopp-Modus eingestellt ist, anhält.
Not-aus – kein Loopback (L)	Diese Funktion wird verwendet , um ein Not-aus-Signal vom Robotergerät zu empfangen oder einen zusätzlich um den Roboter installierten Not-aus-Schalter anzuschließen. Dieses Signal aktiviert nicht den „Not-aus – außer No Loopback Input“ („kein Loopback-Eingang“). Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dies führt dazu, dass der Roboter gemäß dem Sicherheitsstopp-Modus des Not-aus, der im Safe Stop-Modus eingestellt ist, anhält.
Schutzstopp (L)	Es kann in Verbindung mit Sicherheitsvorrichtungen wie Sicherheitsmatten, Lichtvorhängen, Laserscannern usw. verwendetwerden. Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Dadurch stoppt der Roboter entsprechend dem stabilen Stopp-Modus des Schutzstopp, der im Safe Stop-Modus eingestelltist.
Schutzstopp – STO (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Er unterbricht sofort die Stromversorgung zum Motor und aktiviert die Bremsen, um den Roboter zum Anhalten zu zwingen.
Schutzstopp - SS1 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp unterbricht es die Stromversorgung zum Motor und aktiviert die Bremsen.
Schutzstopp - SS2 (L)	Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Nach einem Kontrollstopp, Safe Operating Stop
Schutzstopp (L) – Auto Reset & Resume (R)	Im Gegensatz zu schützendem Stop kann dieses Signal den unterbrochenen Zustand zurücksetzen und den Betrieb automatisch wieder aufnehmen. This enables automatic restart after Safety-rated Monitored Stop as described in ISO TS 15066. Niedrig: Sie folgt dem Schutzstopp - SS2. Steigend (von unten nach oben): Der Betrieb wird automatisch ohne manuelle Rückstellung oder Wiederaufnahme fortgesetzt. Warnung Die automatische Wiederaufnahme des Betriebs ohne direktes Eingreifen kann gefährlich sein. Es muss eine umfassende Risikobewertung durchgeführt werden, um sicherzustellen, dass dieses Signal sicher verwendet werden kann.
Interlock Reset (R)	Dies wird verwendet, um einen Status zurückzusetzen, der durch Schutzstoppin Unterbrochen geändertwurde. Steigend (von unten nach oben): Auf diese Weise kann die Sperre zurückgesetzt und in den normalen Standby-Modus zurückversetztwerden .
Reduced Speed Activation (L)	Hoch: Betreibt den Roboter mit der in der Aufgabe eingestellten normalen Geschwindigkeit Niedrig: Er betreibt den Roboter mit einer Geschwindigkeit, die proportional von der in der Aufgabe eingestellten Geschwindigkeit reduziert wird. Das Untersetzungsverhältnis kann mit dem Schieberegler für das Untersetzungsverhältnis eingestellt werden. Wenn ein Signal innerhalb der Collaborative Zone erkannt wird , arbeitet der Roboter (langsamer) entsprechend dem kleineren Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis zwischen dem Hauptgeschwindigkeitsreduzierungsverhältnis und dem Geschwindigkeitsreduzierungsverhältnis des Teamarbeitsbereichs.
3 Pos Enable Switch (H)	Ein Arbeitsfreigabesignal , das verwendet wird, um das Betriebsfreigabesystem mit dem 3-Positionen-Schalter zu verbinden. Hoch: Jog/Servo EIN im manuellen Modus Wiedergabe/Fortsetzen/Servo ein im automatischen Modus verfügbar Niedrig: Jog/Servo ein im manuellen Modus nicht verfügbar Wiedergabe/Fortsetzen/Servo ein im automatischen Modus nicht verfügbar.
Handguiding Enable Switch (H)	Ein Arbeitsfreigabesignal , das verwendet wird, um das Betriebsfreigabesystem mit dem Freigabeschalter der Handführung zu verbinden. Hoch: Handführung erhältlich Niedrig: Handführung nicht verfügbar
HGC End & Resume (R)	Wenn der Befehl Handführung im automatischen Modus ausgeführt wird, wird das Aufgabenprogramm gestoppt. Ein Signal, das verwendet wird, um die Ausführung des Aufgabenprogramms fortzusetzen, nachdem der Benutzer die Handführung ausgeführt hat. Steigend (von unten nach oben): Die Ausführung des Aufgabenprogramms wird fortgesetzt, nachdem die Handführung durchgeführt wurde.
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Dies kann verwendet werden, um dynamisch eine sichere Arbeitsbereichsgrenze oder Zonen zu aktivieren oder zu deaktivieren. Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn Dynamic Zone Enable beim Einrichten der Arbeitsbereichsgrenze und Zone eingestellt ist. Hoch: Dadurch werden Arbeitsbereichsgrenze und Zonen aktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden. Niedrig: Dadurch werden die Arbeitsbereichsgrenze und Zonen deaktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Dies kann verwendet werden, um dynamisch eine sichere Arbeitsbereichsgrenze oder Zonen zu aktivieren oder zu deaktivieren. Dieses Signal ist nur verfügbar, wenn Dynamic Zone Enable beim Einrichten der Arbeitsbereichsgrenze und Zone eingestellt ist. Hoch: Dies deaktiviertalle Arbeitsbereichsgrenze/Zonen, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden. Niedrig: Dadurch werden Arbeitsbereichsgrenze/Zonen aktiviert, die durch dieses Signal vorübergehend aktiviert oder deaktiviert wurden.
Remote Control Enable (L)	Dies wird verwendet, um den Remote Control Mode zu aktivieren. Hoch: Aktiviert den Remote Control Mode Niedrig: Deaktiviert den Remote Control Mode

Hinweis

Niedrige aktive Sicherheitseingangssignale, die SI1 und SI2 oder SI3 und SI4 auf TBSI zugeordnet sind, sind Testimpulstolerant.
Alle 20 ms ist ein Testimpuls mit einer maximalen Dauer von 1 ms zulässig.

Aussetzung der Schutzstopp-Signale

Bei der Programmierung, Wiederherstellung und handgeführten Steuerung von Robotern kann der Bediener, der sich dem Roboter nähert, eine beabsichtigte Aufgabe sein.

Die Funktion „Aussetzung der Schutzstopp-Signale“ ist für die Schutzeinrichtung vorgesehen, um diese vorgesehene Aufgabe nicht zu verhindern.

Warnung

Führen Sie eine umfassende Risikobewertung durch, um zu bestätigen, dass die Verwendung dieser Funktion sicher ist

Die Suspendierung der Schutzstopp-Signale kann pro Roboterzustandsgruppe eingestellt werden.

Der Signaleingang für den Schutzstopp wird ignoriert, wenn sich der Roboter im Status befindet, der in der nicht aktivierten Statusgruppe enthalten ist.

Wenn der Roboter in den automatischen zustand wechselt, wird diese Funktion beendet und alle zugehörigen Signale für den Schutzstopp werden aktiviert.

Im Folgenden sind die Signale im Zusammenhang mit dem Schutzstopp aufgeführt, die ausgesetzt werden können.

TBSFT – PR
TBCI – Schutzstopp (L)
TBCI – Schutzstopp – STO (L)
TBCI – Schutzstopp – SS1 (L)
TBCI – Schutzstopp – SS2 (L)
TBCI – Schutzstopp (L) – Auto Reset & Resume (R)

Im Folgenden sind die Zustandsgruppen aufgeführt, in denen die Signale im Zusammenhang mit dem Schutzstopp ausgesetzt werden können, und die zustände, die sie enthalten.

MANUELLE Gruppe – Manueller Standby, Manuelles Joggen, Manuelle Handführung
RECOVERY Group – Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguidance
HGC-Gruppe – HGC-Standby, HGC wird ausgeführt

Einstellung Sicherheitsausgang

Signalname	Beschreibung
Not-aus (L)	Wird verwendet, um Roboter-Peripheriegeräte darüber zu informieren, dass in den folgenden Situationen ein Notstopp erforderlich ist. - Wenn der Notausschalter an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, intelligentes Bedienelement oder Not-aus-Schaltkasten) - Wenn ein Not-aus-Signal an einen speziellen Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (kein Loopback(L)) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
Not-aus – außer No Loopback Input(„kein Loopback-Eingang“)“	Wird verwendet, um Roboter-Peripheriegeräte darüber zu informieren, dass in den folgenden Situationen ein Notstopp erforderlich ist. - Wenn der Notausschalter an einem Roboterzubehör gedrückt wird (Programmierhandgerät, intelligentes Bedienelement oder Not-aus-Schaltkasten) - Wenn ein Not-aus-Signal (L) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird - Wenn ein Not-aus-Signal (kein Loopback(L)) von einem konfigurierbaren Eingangsklemme an den Sicherheitseingang gesendet wird Außer wenn das Signal Not -aus – kein Loopback (L) an einem konfigurierbaren Sicherheitseingangist. Mit diesem Signal kann ein Deadlock vermieden werden , da das Notstoppsignal nicht an das Peripheriegerät zurückgesendet wird , das das Notstoppsignal gesendet hat . Hoch: Normaler Betrieb Niedrig: Not-aus erforderlich
Safe Torque Off (L)	Hoch: Der Roboter ist nicht Servo aus und nicht im Not-aus-Zustand. Niedrig: Der Roboter ist servoausgeschaltet und befindet sich im Not-aus-Zustand.
Safe Operating Stop (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Standby-Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich im Standby-Modus und die Stillstandsüberwachung ist aktiviert.
Abnormal (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich nicht im Status Interrupted (Unterbrochen), Recovery (Wiederherstellung) oder Auto Measure (Automatische Messung). Niedrig: Der Roboter befindet sich entweder im Status Interrupted (Unterbrochen), Recovery (Wiederherstellung) oder Auto Measure (Automatische Messung).
Normal Speed (L)	Hoch: Der Roboter arbeitet mit einer reduzierten Geschwindigkeit aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals für die Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit. Niedrig: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit
Reduced Speed (L)	Hoch: Roboter arbeitet mit normaler Geschwindigkeit Niedrig: Der Roboter arbeitet mit einer reduzierten Geschwindigkeit aufgrund eines externen Sicherheitseingangssignals für die Aktivierung der reduzierten Geschwindigkeit.
Auto Mode (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Auto-Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im Auto-Modus
Manual Mode (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im manuellen Modus. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit im manuellen Modus.
Remote Control Mode (L)	Hoch: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Remote Control Mode. Niedrig: Der Roboter befindet sich derzeit nicht im Remote Control Mode.
Standalone Zone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Collaborative Zones. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Collaborative Zone.
Collaborative Zone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keiner Collaborative Zone. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einer der Collaborative Zones.
High Priority Zone (L)	Hoch: Das TCP des Roboters befindet sich in keiner der Kollisions-Empfindlichkeits-Reduzierungszonen, und die Option High Priority Zone ist in der benutzerdefinierten Zone nicht aktiviert. Niedrig: Das TCP des Roboters befindet sich in einer der Kollisions-Empfindlichkeits-Reduzierungszonen, oder die Option High Priority Zone ist in der benutzerdefinierten Zone aktiviert.
Tool Orientation Limit Zone (L)	Hoch: Die TCP des Roboters befindet sich in keinem Begrenzungsbereich für die Werkzeugausrichtung. Niedrig: Die TCP des Roboters befindet sich in einem der Begrenzungsbereiche für die Werkzeugausrichtung.
Designated Zone (L)	Dies wird verwendet, um zu prüfen, ob sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb des benutzerdefinierten Bereichs befindet. Das im Bildschirm der Sicherheit-Ausgangseinstellungen definierte Designated Zone-Signal kann im Bildschirm der Zonen-Einstellungen ausgewählt werden. Hoch: Das TCP befindet sich in keiner Zone, die mit einer Designated Zone Safety Output verbunden ist. Niedrig: Das TCP befindet sich in einer Zone, die mit einer Designated Zone Safety Output verbunden ist.