Backdrive Module
Backdrive unterbricht die Stromversorgung der Motoren und löst lediglich die Bremsen, damit sich die Gelenke des Roboters unter äußerer Kraft bewegen können. Diese Funktion wird verwendet, wenn der Roboter mit Recovery-Modus oder Handguiding nicht in den normalen Zustand zurückkehren kann. Mit dem Backdrive-Modus kann der Benutzer die Bremse jedes Gelenks aktivieren oder deaktivieren.
Um auf das Backdrive-Modul zuzugreifen, tippen Sie auf die Backdrive-Schaltfläche unten.
Menü
Artikel | Beschreibung | |
|---|---|---|
| 1 | Starten Sie Den Backdrive-Modus | Mit dieser Schaltfläche können Sie den Backdrive-Modus ausführen. |
| 2 | Beenden Sie Das Backdrive | Mit dieser Schaltfläche können Sie das Backdrive-Modul beenden. |
| 3 | Gelenkbild | Dies ist ein Bild, das die Position der einzelnen Gelenke beschreibt. |
| 4 | Ein/aus-Umschalttaste | Sie können wählen, ob sie für jede Verbindung aktiviert werden soll. |
Der Backdrive-Modus wird wie folgt eingestellt:
Tippen Sie auf die Status-Schaltfläche im Hauptmenü und anschließend auf die Backdrive-Schaltfläche.
Wenn die Backdrive-Schaltfläche nicht aktiviert ist, wird sie durch Drücken und Loslassen der Emergency Stop-Schaltfläche oder durch Drücken der Servo Off-Schaltfläche aktiviert.
Im Servo-On-Zustand erscheint das folgende Pop-up-Fenster und der Servo wird automatisch deaktiviert. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start Backdrive Mode auf dem Backdrive-Bildschirm.
Tippen Sie auf die Schaltfläche Start Backdrive Mode auf dem Backdrive-Bildschirm.
Die OFF/ON-Schaltfläche wird aktiviert, um die Bremsen an jedem Gelenk zu lösen.
Setzen Sie die Bremse des Gelenks, das bewegt werden soll, auf OFF (Release) und bewegen Sie den Roboter durch das Anwenden von Kraft.
Aufgrund des Übersetzungsverhältnisses des Getriebes im Gelenk ist die Geschwindigkeit des Nachgebens der Gelenke durch das Gewicht des Manipulators nicht hoch, ebenso wie die Bewegungsgeschwindigkeit bei Anwendung von Kraft.
Wenn das Getriebe beschädigt ist oder sich die Gelenke während einer Bewegung im Schwerelosigkeitsmodus mit einer Geschwindigkeit bewegen, die schneller als eine bestimmte Geschwindigkeit ist, werden die Bremsen aller Gelenke automatisch aktiviert, um die Sicherheit zu gewährleisten.
Setzen Sie die Bremse auf ON (Hold), wenn die Positionsänderung abgeschlossen ist.
Tippen Sie im Hauptmenü auf Power, um das Betriebsprogramm herunterzufahren, halten Sie die Power-Taste oben am Teach-Pendant gedrückt, um das System herunterzufahren, und drücken Sie sie erneut, um das System wieder einzuschalten.
Der Backdrive-Status wird aufgehoben und die Arbeit kann normal fortgesetzt werden.
Hinweis
Jedes Gelenk einzeln in der Reihenfolge in den normalen Arbeitsbereich zurückbewegen.
Wenn der Backdrive-Modus ausgeführt wird, muss das System neu gestartet werden, um die normale Arbeit wieder aufzunehmen.
Seien Sie vorsichtig, da es je nach Achsenposition im Backdrive-modus zu vorübergehendem Durchhängenkommen kann.