Überblick über die grundlegenden Konzepte des Befehls 'Verschieben' im Aufgabeneditor

Dies ist der Eigenschaftenbildschirm der Standardbewegungen, der MoveJ- und MoveL-Befehle. Andere Bewegungen haben ähnliche Eigenschaften.

Wenn Bewegung mit minimalen Einstellungen erstellt wird, müssen nur die Stellungsinformationen (5 in der Abbildung unten) eingegeben werden.

	Name	Beschreibung
1	Anmerkung	Beschreibung oder Anmerkung des Befehls, der im Aufgabenfenster zu finden ist
2	Koordinaten	MoveJ: Keine MoveL: Berechnet die eingegebenen Stellungsinformationen basierend auf den Koordinaten (BASE/WELT/WERKZEUG/BENUTZER)
3	Wählen Sie den Bewegungstyp aus	Absolute Bewegung MoveJ: Jedes Gelenk bewegt sich zum Zielwinkel MoveL: Führt eine absolute Bewegung um den Zielwert basierend auf dem Ursprung der ausgewählten Koordinaten aus Relative Bewegung MoveJ: Jedes Gelenk führt eine relative Bewegung um den Zielwinkel aus dem aktuellen Winkel aus MoveL: Führt eine relative Bewegung um den eingestellten Wert basierend auf dem aktuellen Punkt aus (relative Bewegung basierend auf den ausgewählten Koordinaten)
4	Wählen Sie Variablen aus	Stellungsinformationen, die als Variablen registriert sind, können ausgewählt werden
5	Positionsinformationen	Positionsdaten werden eingegeben MoveJ: Winkel jeder Achse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Position und Drehung von Koordinaten ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Geschwindigkeitseinstellung	Global: Verwendet die Geschwindigkeit, die in der Eigenschaft MainSub als global angegeben ist Lokal: Jede Geschwindigkeit ist angegeben Separat: MoveJ: Jede Gelenkgeschwindigkeit wird separat angegeben MoveL: Keine Zeit: Die Bewegungsgeschwindigkeit der Bewegung wird als Zeit eingestellt Vorsicht Bei Berücksichtigung der maximalen Nutzlast im Nutzlastdiagramm für jedes Modell wird empfohlen, den Beschleunigungswert auf die doppelte Geschwindigkeit oder weniger einzustellen. (Geschwindigkeit:Beschleunigungsverhältnis = 1:2) Wenn eine hohe Beschleunigung eingestellt ist, kann der Roboter während der Beschleunigung/Verzögerung vibrieren.
7	TCP Speed Clamping	In der Eigenschaft von MainSub Wenn die Funktion TCP Speed Clamping aktiviert ist und die lineare Geschwindigkeit des Tasks die globale Geschwindigkeitsgrenze in den Befehlen MoveJ und MoveJX überschreitet, wird die globale TCP-Geschwindigkeit automatisch angewendet. Sicherheitsgeschwindigkeiten und lokale Geschwindigkeitsbegrenzungen haben jedoch immer Vorrang vor der globalen Geschwindigkeitsbegrenzung.
8	Betriebsmodus	Synchronisieren: Der Bewegungsbefehl wird ausgeführt, und der nächste Befehl wird ausgeführt Asynchron: Der nächste Befehl wird gleichzeitig ausgeführt, wenn der Bewegungsbefehl beginnt Radius: Die asynchrone Funktion wird im Radiusabschnitt aktiviert, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht
9	Blending mode	Die Option, mit der festgelegt wird, ob die vorhergehende Bewegung entsprechend dem Mischmodus der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorhergehenden Bewegung festgelegt ist

Operating mode

Synchronisieren

Sie können mit Sync zum nächsten Befehl wechseln, wenn der laufende Befehl abgeschlossen ist. Sie ist als Standard festgelegt und wird in allgemeinen Situationen verwendet.

Asynchron

Asynchron startet den nächsten Befehl gleichzeitig, wenn der Bewegungsbefehl beginnt. Sie wird verwendet, um verschiedene Bewegungen gleichmäßig zu verbinden, und sie wird auch verwendet, wenn die Signalausgabe gleichzeitig ein-/ausgeschaltet wird, wenn die Bewegung beginnt.

Radius

Die Option Radius aktiviert die asynchrone Funktion im Radiusabschnitt, bevor der Bewegungsbefehl seinen Zielpunkt erreicht. Mit dieser Option ist es möglich, eine nahtlose Verbindung zum nächsten Bewegungsbefehl herzustellen, ohne den aktuellen Bewegungsbefehl zu stoppen. Der Radius ist standardmäßig auf 0 mm eingestellt.

Vorsicht

Die Option Radius hat folgende Eigenschaften und Begrenzungen:

Die Radiusfunktion kann nur im Synchronisierungsmodus verwendet werden.
Bedingungen und Berechnungen können im asynchronen Abschnitt innerhalb des Radius durchgeführt werden.
Der Radius darf 1/2 des Gesamtabstands zwischen der aktuellen und der Zielposition nicht überschreiten, bevor die Bewegung ausgeführt wird.
- BSP. Wenn der Bewegungsabstand 100 mm beträgt, beträgt der maximal verfügbare Radius 50 mm.
Bewegungsbefehle, die keine Überblendung zwischen Bewegungen anwenden können, lauten wie folgt: Übergänge werden bereits in diesen Befehlen angewendet, sodass das Anwenden von Radius auf diese Befehle und deren Ausführung zu Fehlern führt. Durch die Verwendung von Befehlen wie WaitMotion und StopMotion können Fehler vermieden werden.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Blending mode

Mit dieser Option wird festgelegt, ob die vorhergehende Bewegung entsprechend dem Mischmodus der folgenden Bewegung ignoriert oder überschrieben werden soll, wenn der Radius als Option der vorhergehenden Bewegung festgelegt ist.

Duplizieren

Duplizieren ist ein Modus, der die vorangehende Bewegung beibehält, damit sich die folgende Bewegung mit der vorangehenden Bewegung überlappen kann.

Überschreiben

Überschreibung ist ein Modus, in dem die folgende Bewegung durch Ignorieren und Überschreiben der vorherigen Bewegung ausgeführt wird.