Sicherheitsstopp-Modi

Die Sicherheitsüberwachung kann Grenzüberschreitungen erkennen und den Stopp-Modus einstellen, der beim Stoppen des Roboters verwendet wird.

Weitere Informationen zum Stopp-Modus finden Sie unterUnterfunktion für sicherheitsrelevante Stopps.

Sicherheitsstoppmodi können unter Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheitsstoppmodi eingestellt werden. Weitere Informationen zu den einzelnen Elementen finden Sie unter sicherheitsrelevante Überwachungsfunktion.

	Sicherheitsstopp-Modus	Beschreibung
1	Not-Aus	Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Notstoppschalter des Programmierhandgeräts oder des zusätzlich installierten externen Geräts aktiviertwird. (Es können nur STO oder SS1 ausgewähltwerden.)
2	Schutzstopp	Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstung aktiviertist.
3	Verletzung der Gelenkwinkelbegrenzung	Sie legt den Stoppmodus fest, wenn der Winkel jedes Gelenks den festgelegten Grenzbereich überschreitet.
4	Verletzung der Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung	Sie stellt den Stopp-Modus ein, wenn die Winkelgelenkgeschwindigkeit jedes Gelenks den eingestellten Grenzbereich überschreitet.
5	Kollisionserkennung	Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die auf die Achse ausgeübte externe Kraft den festgelegten Grenzbereich überschreitet. Die Stoppmodi für die Collaborative Zone und Standalone Zone können einzeln eingestellt werden. Neben STO, SS1 und SS2 kann RS1 in den STOP-Modus geschaltet werden.
6	Verletzung des Grenzwerts für TCP/Roboterposition	Damit wird der Stoppmodus aktiviert, wenn der Werkzeugmittelpunkt (TCP) und die Roboterposition die Arbeitsbereichsgrenze des Roboters im Arbeitszellen-Manager überschreiten. Außerdem wird festgelegt, ob sich die TCP innerhalb der Sicherheitszone befindet (Collaborative Zone, Crushing Prevention Zone, Collision Sensitivity Reduction Zone, Tool Orientation Limit Zone oder Custom Zone).
7	Verletzung der TCP-Ausrichtungsgrenze	Sie legt den Stoppmodus fest , wenn die Ausrichtung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) innerhalb des Bereichs für die TCP-Ausrichtungsbegrenzung den vom Roboter über den Arbeitszellen-Manager festgelegten Bereich überschreitet.
8	Verletzung des TCP-Geschwindigkeitslimits	Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCP) den festgelegten Grenzbereich überschreitet.
9	Verletzung der TCP-Kraftbegrenzung	Sie legt den Stoppmodus fest, wenn die externe Kraft, die auf den Werkzeugmittelpunkt (TCP) angewendet wird, den festgelegten Grenzbereich überschreitet. Die Stoppmodi für die Collaborative Zone und Standalone Zone können einzeln eingestellt werden. Zusätzlich zu STO, SS1 und SS2 kann RS1 als Stoppmodus eingestellt werden.
10	Verletzung Der Impulsgrenze	Sie stellt den Stopp-Modus fest, wenn das Robotermoment den eingestellten Grenzwert überschreitet.
11	Verletzung Der Mechanischen Leistungsgrenze	Sie legt den Stopp-Modus fest, wenn die mechanische Leistung des Roboters den eingestellten Grenzwert überschreitet.