Befehle (Commands)

Im Task Editor können Sie ein Aufgabenprogramm mit Move Commands, Flow Control, Signal Commands, Other Commands, Force Control Commands und Advanced Commands erstellen.

Move Commands

Dies sind Befehle, mit denen die Position des Roboters angepasst oder geändert werden kann.

Move	Bewegen Sie sich mit dem ausgewählten Bewegungstyp zu einer gespeicherten Wegpunktposition. (BSP. Move J, Move L)
Move J	Wird verwendet, um den Roboter zu den Koordinaten der Zielverbindung zu bewegen.
Move L	Wird verwendet, um den Roboter entlang einer Linie in Richtung der Koordinate des Zielarbeitsbereichs zu bewegen.
Move C	Dient zum Bewegen des Roboters entlang eines Kreisbogens, der aus einem aktuellen Punkt, einem Punkt und einem Zielpunkt besteht.
Move B	Wird verwendet, um den Roboter entlang einer Linie und einem Bogen zu bewegen, der mehrere Via-Punkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsbereichs verbindet.
Move SX	Wird verwendet, um den Roboter entlang einer gekrümmten Linie zu bewegen, die mehrere Via-Punkte und Zielpunkte innerhalb des Arbeitsbereichs verbindet.
Move SJ	Wird verwendet, um den Roboter entlang einer gekrümmten Linie zu bewegen, die mehrere Via-Punkte und Zielpunkte verbindet, ausgedrückt als Verbindungskoordinate.
Move JX	Dient zum Verschieben des Roboters in die Koordinaten- und Verbindungsform des Zielarbeitsbereichs. Dies bewegt sich nicht entlang einer geraden Linie.
Move Spiral	Dient zum Bewegen des Roboters entlang einer Bahn, die von der Mitte einer Spirale zur Außenseite reicht.
Move Periodic	Dient zum Bewegen des Roboters entlang einer Bahn, die regelmäßig wiederholt wird.
Stop Motion	Damit wird die Aufgabenausführung gestoppt.
Wait Motion	Dies wird verwendet, um den Roboter nach Abschluss des vorherigen Bewegungsbefehls vorübergehend anzuhalten.

Flow Control

Diese können den Taskflow über Task-Standby steuern, wiederholen und Befehle ausführen, die in der Aufgabe und den Bedingungen enthalten sind.

If	Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen
Else If	Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen.
Repeat	Dies wird verwendet, um den Task-Befehl zu wiederholen.
Continue	Damit kehren Sie zum ersten Befehl einer Wiederholungsanweisung (Repeat) zurück.
Sub	Wird verwendet, um einen Thread innerhalb der Aufgabe zu definieren.
Call Sub	Wird zur Ausführung des definierten Threads verwendet.
Sub Task	Damit wird die Task-Ausführung vorübergehend gestoppt.
Call Sub Task	Diese Option wird verwendet, um Benutzereingaben zu empfangen und sie während der Task-Ausführung in einer Variablen zu speichern.
Break	Damit wird der Befehl zur wiederholten Ausführung (Wiederholen) beendet.
Exit	Wird verwendet, um die Task-Ausführung zu beenden.
Wait	Diese Funktion dient zur Steuerung der Funktionstaste.
User Input	Dies wird verwendet, um während der Ausführung einer Aufgabe eine Verzweigung gemäß einer bestimmten Bedingung durchzuführen. Nachrichten sind auf maximal 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text kurz zu fassen. Bei langem Text wird ein Teil des Inhalts durch einen Auslassungspunkt (…) weggelassen. Formatierungscode wie Zeilenumbruch () oder Zeilenumbruch () ist nicht zulässig.
Thread	Wird verwendet, um die Threadausführung zu beenden.
Run Thread	Dies ist ein Befehl zum Definieren eines Threads innerhalb der Aufgabe.
Kill Thread	Dies ist ein Befehl zur Ausführung einer definierten Unteraufgabe.
Folder	Dies ist ein Befehl zum Erstellen eines Ordners zum Gruppieren mehrerer Befehle.

Signal Commands

Diese können die Signalisierung während der Aufgabenausführung steuern.

Add Signal	Fügen Sie ein Signal hinzu. Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP-Client TCP-Server Serial
Get Signal	Signalwerte abrufen. Digitale I/O Analoge E/A Industrial Ethernet Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCP-Client TCP-Server Serial
Set Signal	Legen Sie den Wert eines Signals fest. Digitale E/A Analoge E/A Industrial Ethernet Modbus TCP Modbus RTU TCP-Client TCP-Server Serial
Delete Signal	Löschen Sie ein Signal.

Andere Befehle

Es gibt Befehle, die das Element wiegen und Benutzereingaben empfangen.

Hinweis

Die wiederholte Verwendung bestimmter Befehle in Bezug auf die Bildschirm-UI kann zu verminderter Systemleistung, weniger reaktionsschneller Bildschirm-UI und anormaler Bedienung des Programms führen.
Es wird nicht empfohlen, Befehle wie Set und Comment über 50 Mal pro Sekunde auszuführen.

Comment	Dies wird verwendet, um die vom Benutzer angegebenen Informationen während der Task-Ausführung in einem Protokoll zu speichern. Nachrichten sind auf maximal 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text kurz zu fassen. Bei langem Text wird ein Teil des Inhalts durch einen Auslassungspunkt (…) weggelassen. Formatierungscode wie Zeilenumbruch () oder Zeilenumbruch () ist nicht zulässig.
Custom Code	Dies wird zum Einfügen und Ausführen eines DRL-Codes während der Task-Ausführung verwendet.
Define	Wird verwendet, um eine Variable während der Task-Ausführung zu definieren.
Popup	Dies wird verwendet, um während der Task-Ausführung ein Popup-Fenster anzuzeigen. Nachrichten sind auf maximal 256 Byte beschränkt. Es wird empfohlen, den Text kurz zu fassen. Bei langem Text wird ein Teil des Inhalts durch einen Auslassungspunkt (…) weggelassen. Formatierungscode wie Zeilenumbruch () oder Zeilenumbruch () ist nicht zulässig.
Set	Dies wird verwendet, um während der Task-Ausführung verschiedene Einstellungen auszuführen.
Weight Measure	Dies wird verwendet, um die Gewichtung während der Aufgabenausführung zu messen und sie in einer Variablen zu speichern. Dies wird bei den Modellen A und E nicht unterstützt.
Global Variables	Wird zum Hinzufügen einer globalen Variable verwendet.

Force Control Commands

Die Kraft des Roboters kann während der Aufgabenausführung gesteuert werden.

Compliance	Wird verwendet, um die Compliance während der Aufgabenausführung zu steuern.
Force	Diese Funktion dient zur Steuerung der Kraft während der Task-Ausführung.

Erweiterte Befehle

Es gibt einen Befehl zur Ausführung der Handführung.

Hand Guide	Dies wird verwendet, um während der Aufgabenausführung eine direkte Schulung durchzuführen.
Nudge	Dies wird verwendet, um die Task-Ausführung bis zur Eingabe von Nudge (Kraft auf den Roboter anwenden) zu verzögern. Dies wird bei den Modellen A und E nicht unterstützt.