Modus des Roboters

Manueller Modus

Dies ist der Modus, in dem der Roboter gemäß direkter Benutzersteuerung arbeitet. Der Roboter funktioniert nur, wenn eine Taste für eine Aktion gedrückt wird. Wenn die Taste losgelassen wird, wird die entsprechende Aktion gestoppt.

• Im Manual Mode ist die TCP-Bewegungsgeschwindigkeit gemäß den Sicherheitsvorschriften für Roboter auf weniger als 250 mm/s begrenzt. Bei der Handführung werden jedoch die Grenzwerte angewendet, die unter Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzen festgelegt wurden.

• Wenn die Ergebnisse der Risikobewertung darauf hinweisen, dass ein Aktivierungsschalter mit 3 Positionen erforderlich ist, kann der Aktivierungsschalter mit 3 Positionen unter Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Sicherheits-E/A angeschlossenwerden. In diesem Fall muss der Freigabeschalter in die mittlere Position gebracht werden, damit der Roboter im manuellen Modus arbeiten und den Servo einschalten kann.

Im Manual Mode können Roboterperipheriegeräte in den Robot Parameters konfiguriert oder Roboteraufgaben im Task Editor programmiert werden, und falls der Roboter aufgrund von Gründen wie dem Überschreiten der Sicherheitsgrenze nicht normal betrieben werden kann, kann die Recovery-Funktion ausgeführt werden, um den normalen Betrieb wiederherzustellen.

Automatikmodus

Dies ist der Modus, in dem der Roboter ohne direkte Benutzersteuerung arbeitet. Der Roboter führt die programmierte Aufgabe oder vordefinierte Sequenz mit einem einfachen Bedienbefehl und ohne zusätzliche Benutzereingaben aus.

Im Task Editor können die programmierte Aufgabe im virtuellen Modus überprüft, im tatsächlichen Betrieb ausgeführt und Funktionen zur Messung des Werkzeuggewichts sowie des automatischen Gewichtsschwerpunkts des Roboters durchgeführt werden.

• Wenn die Ergebnisse der Risikobewertung darauf hinweisen, dass ein Aktivierungsschalter mit 3 Positionen erforderlich ist, kann der Aktivierungsschalter mit 3 Positionen über den Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzwerte angeschlossenwerden. In diesem Fall muss der Aktivierungsschalter in die mittlere Position gebracht werden, um den automatischen Modus zu starten oder wieder aufzunehmen und den Servo einzuschalten.

Modus „Other“ (Sonstiges)

Im Gegensatz zu normalen Modi wie Manual Mode und Automatic Mode handelt es sich hierbei um einen Ausnahme-Modus.

Dieser Modus umfasst spezielle Zustände wie das Booten des Controllers, Initialisieren und Zustände im Zusammenhang mit Backdrive, bei denen Sie den Roboter ohne Antriebskraft von Hand bewegen können.