Einrichten und Verwenden erweiterter Protokolle

Erweitertes Protokoll – Einrichtung von PROFINET IO Device (PNIO device)

Die Robotersteuergeräte von Doosan Robotics unterstützen die PROFINET IO Device (Slave)-Funktion, mit der eine Änderung von Daten ermöglicht wird, nachdem die Parameter des Roboters von einem externen Gerät (PROFINET IO Controller/Master) gelesen wurden, z. B. (Z. B. Überwachung von Roboterparametern, Universalregister (Bit, Int, Float) – Verwendung von General Purpose Register (Mehrzweckregistern / GPR))

Hinweis) weitere Informationen zu PROFINET finden Sie unter http://www.profibus.com

Erweitertes Protokoll – Einrichtung des Ethernet/IP-Adapters (EIP-Adapter)

Die Robotersteuerungen von Doosan Robotics unterstützen die Ethernet/IP-Adapter-Funktion (Slave), mit der Daten geändert werden können, nachdem die Parameter des Roboters von einem externen Gerät (Ethernet/IP-Scanner/Master) gelesen wurden. (Z. B. Überwachung von Roboterparametern, Universalregister (Bit, Int, Float) – Verwendung von General Purpose Register (Mehrzweckregistern / GPR))

Hinweis 1) weitere Informationen zu Ethernet/IP finden Sie unter www.odva.org.

Hinweis 2) die ursprüngliche Standard-IP ist 192.168.137.50. Danach können Sie die Controller-IP abhängig von der Verwendung der SPS-Steueranwendung ändern.

Verwendung des erweiterten Protokolls

Die Funktionen PROFINET IO Device (PNIO-Gerät) und Ethernet/IP Adapter (EIP-Adapter) starten beim Starten des Controllers zusammen und befinden sich im Verbindungszustand Standby mit dem Master-Gerät. Um die Funktion verwenden zu können, muss eine Verbindung zum Master hergestellt und der Master eingerichtet werden. Jedes Master-Gerät weist andere Eigenschaften auf, sodass diese vorab überprüft werden müssen.

Hinweis

Die nachfolgenden Beschreibungen gelten für die Implementierungseigenschaften der allgemeinen Funktionen für Industrial Ethernet.

• Die Industrial Ethernet-Funktion von Doosan Robotics-Steuergeräten verwendet kein separates ASIC, sondern ist basierend auf TCP/IP implementiert, sodass kein Echtzeitverhalten unterstützt wird.

• Die Datenausgabe an externe Geräte weist identische Markierungen auf (PNIO, EIP). Die Dateneingabe an den Roboter weist jedoch nur identische Strukturen auf und ist nicht verknüpft. Die Datenausgabe vom PNIO controller ist daher nicht mit den Ausgabedaten vom EIP scanner synchronisiert.

• Die IO table von PNIO und EIP ist in einem separaten Dokument (oder Anhang) enthalten.

Ethernet/IP Full GPR Map

Ethernet/IP Full GPR Map ist verfügbar, die verschiedene E/A-Typen im Roboter unterstützt.

• Bit I/O GPR 24ea

• Integer E/A GPR 50ea

• Floatr E/A GPR 50ea

Wählen Sie im linken Menü des Moduls Einstellungen die Option SPS, um zum folgenden Bildschirm zu gelangen. (Siehe Einstellungen im Abschnitt „Netzwerk“ vornehmen)

In der Abbildung unten ist Element 3 die vollständige GPR-Karte, und die Einstellung wird erst nach dem Speichern und Neustart gespeichert.

PROFINET-Steckplatz

Für die Netzwerkoptimierung können nur interessierte Slots die Möglichkeit zur Durchführung von Transaktionen verwenden.

• Steckplatz 1: Roboterstatus (T2O)

• Steckplatz 2: Roboter-Fehlercode (T2O)

• Steckplatz 3: Gelenk (T2O)

• Steckplatz 4: Aufgabe (T2O)

• Steckplatz Nr. 5: Bit GPR (T2O)

• Steckplatz 6: INT GPR (T2O)

• Steckplatz Nr. 7: Float GPR (T2O)

• Steckplatz Nr. 8: E/A-STEUERUNG (O2T)

• Steckplatz 9: Bit GPR (O2T)

• Steckplatz 10: INT GPR (O2T)

• Steckplatz 11: Float GPR (O2T)

Wählen Sie im linken Menü des Moduls Einstellungen die Option PLC und dann die Registerkarte PROFINET, um den folgenden Bildschirm anzuzeigen. (Siehe Einstellungen im Abschnitt „Netzwerk“ vornehmen)

Sie können das Kontrollkästchen in der Mitte verwenden, um nur die Steckplätze auszuwählen, an denen der Benutzer interessiert ist. Die Einstellungen werden erst nach dem Speichern und Neustart gespeichert.

Fehlercodeinformationen Für Roboter

In einer Umgebung ohne TP (HMI) kann der Benutzer die Fehlercodeinformationen des Roboters über SPS überprüfen (Siehe Einstellungen im Abschnitt „Netzwerk“ vornehmen)

Ethernet/IP

Hinweis

Ethernet/IP gibt aufgrund der Transaktionsgrenze (500 Byte) bis zu zweiFehlercodes wieder.

PROFINET: Steckplatz 2