Einstellungen Der Sicherheitsfunktion

	Klassifizierung	Sicherheitseinstellungen	Beschreibung
1	Grundeinstellungen/Universaleinstellungen	Einstellung Der Weltkoordinaten	Ein Koordinatensystem, das den Roboter und das Werkstück darstellt, kann festgelegt werden.
		Einstellung Der Robotergrenzen	Der universelle Sicherheitsgrenzwert für Gelenke und Überwachungsfunktionen mit Roboter-/TCP-Sicherheitseinstufung kann eingestellt werden.
		E/A-Einstellung für Sicherheitssignal	Konfigurierbare digitale E/A-Anschlüsse können als Sicherheitssignal-E/A eingestellt werden.
		Not-Aus-Modi	Der Stopp-Modus kann eingestellt werden, wenn der Not-aus-Schalter oder der Not-aus-Schalter aktiviert ist oder wenn die Sicherheitsüberwachungsfunktion eine Grenzwertverletzung erkennt.
		Anstoß	Parameter für die Anstoßfunktion, mit der der Not-Halt zurückgesetzt oder der automatische Betrieb des Roboters wieder aufgenommen werden kann, können eingestellt werden, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
2	Werkzeug- und Roboterposition	Einstellung Des Werkzeuggewichts	Die Nutzlast des Werkstücks, die als Grundlage für Steuer- und Sicherheitsfunktionen dient, kann eingestellt werden.
		Einstellung Der Werkzeugform	Roboterwerkzeugformen, die in Funktionen zur Begrenzung des Platzbedarfs und zur Vermeidung von Selbstkollisionen verwendet werden, können eingestellt werden.
		Einstellung Für Montage (Roboterinstallation)	Die Position der Roboterinstallation kann eingestellt werden.
3	Speicherplatzbegrenzung	Einstellung Der Speicherplatzbegrenzung	Die Funktion Roboter/TCP-Positionsbegrenzung kann aktiviert werden.
4	Zone	Festlegen der Kollaborationszone	Es ist die Zone, die für die Zusammenarbeit zwischen Roboter und Bediener festgelegt werden kann. Die Funktionen „Anstoß“ oder „Handführung“ (HGC) können nur im Collaborative Zone ausgeführtwerden. Die Aufgabendrehzahl und die Verbindungsgeschwindigkeit können durch Einstellen der Verzögerungsrate automatisch verlangsamt werden, und die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung, die TCP-Kraftgrenze, die TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung und der Sicherheitsstopp-Modus werden innerhalb der Zone außer Kraft gesetzt. Zonen, die nicht als Kollaborationszone festgelegt sind , werden als eigenständige Zone des Roboters behandelt.
		Einstellen der Quetschschutzzone	Die Arbeitsposition des Roboters und der Raum um Hindernisse können eingestellt werden, um das Risiko zu verringern, dass Gliedmaßen zwischen Robotern und Hindernissen Klemmen. Die TCP-Geschwindigkeit des Roboters, die Kollisionsempfindlichkeit und der Sicherheitsstopp-Modus sind auf 200 mm/s oder weniger, 100 % bzw. RS1 festgelegt, und die TCP-Kraftgrenze wird innerhalb der Zone überschrieben. Sie wird als Collaborative Zone behandelt.
		Einstellen des Bereichs für die Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit	Genau wie in dem Fall, in dem Kraft über Kontakt mit dem Werkstück angewendet werden muss, können die Sicherheitsfunktionen Kollisionserkennung und TCP-Kraftbegrenzung deaktiviert (Stummschaltung) oder zur Entlastung der Begrenzung verwendet werden. Im Gegensatz zu anderen Zonen können die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung und die TCP-Kraftgrenze im Bereich zur Reduzierung der Kollisionsempfindlichkeit unter- bzw. über dem universellen Grenzwert liegen. Sie wird als Zone mit hoher Priorität behandelt.
		Begrenzungsbereich für die Werkzeugausrichtung festlegen	Dies kann verwendet werden, um Risiken in Bezug auf die Richtung des Werkstücks oder Werkzeugs des Roboters zu verringern. Wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) innerhalb des Bereichs befindet, wird die Sicherheitsfunktion TCP-Ausrichtungsgrenze aktiviert.
		Einstellen der benutzerdefinierten Zone	Je nach Notwendigkeit der Roboteranwendung können Sicherheitsgrenzen je nach Zone unterschiedlich verwendet werden. Die ausgewählten Sicherheitsgrenzen werden innerhalb der Zone überschrieben. Eigenschaften der Collaborative Zone oder Zone mit hoher Priorität können erteilt werden.