Limity robotů

V limitech robota lze univerzální bezpečnostní limity různých bezpečnostních funkcí souvisejících s roboty nastavit jako normální režim a režim snížené.

Pokud každý parametr robota překročí nastavený bezpečnostní limit, robot aktivuje ochranný doraz. Limity robota lze nastavit v parametrech robota> Nastavení bezpečnosti > limity robota.

Poznámka

Robot lze ovládat po odstranění příčiny ochranného zastavení a po deaktivaci ochranného zastavení resetováním.
Pokud nelze odstranit příčinu ochranného zastavení bezpečnostními funkcemi, režim obnovení bezpečnosti pomáhá obnovit normální provoz, protože bezpečnostní funkce neumožňují ochranný stop.

Upozornění

Bezpečnostní limit je stav, ve kterém bezpečnostní funkce sledování určuje, zda má být robot zastavován nebo ne. Po dokončení zastavení se může poloha robota a síla působící externě lišit od nakonfigurovaného bezpečnostního limitu.

TCP/robot

Omezuje různé fyzikální parametry související s TCP/robotem. Tuto bezpečnostní funkci lze použít v provozních režimech omezení výkonu a síly.

Síla TCP: Nastavuje mez síly aplikovanou z TCP konce robota Může být použit pro účely detekce nezamýšlených vnějších sil.
Mechanický výkon: Určuje limit mechanické síly robota. Mechanický výkon je úměrný točivému momentu a rychlosti robota.
Rychlost TCP: Nastavuje rychlostní limit TCP konce robota Lze jej použít pro provozní režim monitorování rychlosti a mezery.
Momentum: Nastavuje limit hybnosti robota. Hybnost je úměrná rychlosti a hmotnosti a dopad je stejný jako fyzické množství.
Citlivost kolize: Nastavuje citlivost funkce detekce kolizí, která určuje, zda bude pokračovat v práci nebo aktivovat ochranný doraz s momentem detekovaným v každé ose robota. Pokud je citlivost 100%, detekuje srážky vnějšími silami velmi citlivě a zřídka detekuje kolizi, pokud je citlivost 1%.

Poznámka

Pokud se robot zastavil v důsledku detekce kolize, příčinou je jeden z následujících:

Porušení limitu síly TCP
Porušení detekce kolize

Rychlost úhlu kloubu

Nastavuje maximální rychlost otáčení každé osy. Limit lze nastavit pro každou osu.

Poznámka

Rychlost úhlu kloubu je jako výchozí nastavena na maximální hodnotu.
Obecně platí, že určitá rychlost osy není nastavena odlišně mezi sebou.

Úhel kloubu

Nastavuje maximální provozní úhel každé osy. Limit lze nastavit pro každou osu.

Všechny osy jsou schopny otáčení +/- 360 stupňů, ale hodnota úhlu kloubu je ve výchozím nastavení nastavena na limit v normálním režimu.
Pokud je robot instalován na zemi, doporučuje se nastavit provozní rozsah osy č.2 na +/- 95 stupňů, aby se zabránilo kolizi.
Pokud je robot instalován na válcovitém sloupku nebo pokud se zabýváte obráběným dílcem v blízkosti základny robota, může být limit úhlu kloubu upraven tak, aby umožňoval širší provozní rozsah.

Poznámka

Přidání položek pracovních buněk do zóny umožňuje nastavit samostatný bezpečnostní limit pro určené zóny. Bezpečnostní limity, které mohou být nadřazené, jsou určeny v závislosti na typu zóny. Další informace naleznete v následujícím odkazu.