Bezpečnostní signál i /O.

Tato funkce vysílá bezpečnostní signály přes redundantní terminál. Pokud je zjištěn některý z bezpečnostních vstupních/výstupních signálů, že je redundantní signál odlišný, systém určí, zda se jedná o závadu zkratu nebo hardwaru, a zastaví robota v režimu zastavení sto. Bezpečnostní signál i /o lze nastavit v parametrech robota > Nastavení bezpečnosti > bezpečnostní vstup/výstup.

Nastavení bezpečnostního vstupu

Název signálu	Popis
Nouzové zastavení (L)	To se používá pro účely příjmu signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení spínače nouzového zastavení dodatečně instalovaného kolem robota. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí, že se robot zastaví v závislosti na nouzovém režimu nouzového zastavení nastaveného v režimu bezpečnostního zastavení.
Nouzové zastavení – bez zpětného smyčky (L)	To se používá pro účely příjmu signálu nouzového zastavení ze zařízení robota nebo připojení spínače nouzového zastavení dodatečně instalovaného kolem robota. Tento signál neumožňuje „nouzové zastavení – bez No Loopback Input” bezpečnostní výstup. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí, že se robot zastaví podle stabilního režimu nouzového zastavení nastaveného v režimu bezpečného zastavení v destinaci Paseo.
Ochranný doraz (L)	Může být použit ve spojení s ochrannými zařízeními , jako jsou bezpečnostní rohože, světelné závěsy, laserové skenery atd. Vysoká: Normální provoz Nízká: To způsobí, že se robot zastaví podle režimu stabilního zastavení ochranného zastavení nastaveného v režimu nouzového zastavení.
Ochranný doraz – sto (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Okamžitě přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy, aby se robot zastavil.
Ochranný doraz – SS1 (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Po zastavení řízení přeruší napájení motoru a aktivuje brzdy.
Ochranný doraz – SS2 (L)	Vysoká: Normální provoz Nízká: Po zastavení ovládání, bezpečné zastavení provozu
Ochranný doraz (L) - Automatické resetování a obnovení (R)	Na rozdíl od ochranného zastavení může tento signál resetovat přerušovaný stav a automaticky obnovit provoz. To umožňuje automatické restartování po bezpečnostním monitorovaném zastavení, jak je popsáno v ISO TS 15066. Nízká: Následuje ochranný doraz - SS2. Stoupání (nízké až vysoké): Provoz je automaticky obnoven bez ručního resetování nebo obnovení. Varování Automatické obnovení provozu bez přímého zásahu může být nebezpečné. Musí být provedeno komplexní posouzení rizik, aby bylo zajištěno, že je bezpečné používat tento signál.
Resetování blokování (R)	Slouží k resetování stavu, který byl změněn na přerušen ochranným dorazováním. Stoupání (nízké až vysoké): To umožňuje resetovat blokování a vrátit se do normálního pohotovostního režimu.
Aktivace snížené rychlosti (L)	Vysoká: Robot pracuje při normální rychlosti nastavené v úkolu Nízká: Pracuje s robotem rychlostí úměrně sníženou z rychlosti nastavené v úkolu. Redukční poměr lze nastavit pomocí posuvníku poměru snížení rychlosti. Když je v zóně spolupráce detekován signál , robot pracuje (pomaleji) Podle menšího poměru snížení rychlosti mezi hlavním poměrem snížení rychlosti a poměrem snížení rychlosti zóny spolupráce.
3 spínač odblokování Pos (H)	Signál pracovního povolení používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu k 3polohovým spínači. Vysoká: Funkce JOG/Servo ON je k dispozici v režimu Manuální přehrávání/obnovení/Servo zapnuto v automatickém režimu Nízká: JOG/Servo zapnuto není k dispozici v ručním režimu. Přehrávání/obnovení/servo zapnuto není k dispozici v automatickém režimu.
Spínač aktivace navádění (H)	Signál pracovního oprávnění používaný při připojení zařízení oprávnění k provozu ke spínači povolení ručního vedení. Vysoká: Ruční navádění k dispozici Nízká: Ruční vedení není k dispozici
Konec HGC a obnovení (R)	Když je příkaz handguiding proveden v automatickém režimu, program úkolu se zastaví. Signál používaný k obnovení provádění programu úloh poté, co uživatel provedl ovládací prvek navádění. Stoupání (nízké až vysoké): Provádění programu úloh se obnoví po provedení kontroly handGuiding Control.
Dynamický odblokování bezpečnostní zóny (H)	To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable. Vysoká: To umožňuje mezerové limity/zóny , které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem. Nízká: Tím se deaktivuje mezerové limity, zóny, které byly tímto signálem dočasně povoleny nebo zakázány.
Dynamická aktivace bezpečnostní zóny (L)	To lze použít k dynamickému povolení nebo zakázání limitu bezpečného prostoru nebo zóny. Tento signál je k dispozici pouze v případě, že je při nastavování mezerního limitu a zóny nastavena možnost Dynamic Zone Enable. Vysoká: Tím se deaktivuje jakýkoli limit prostoru/zóna, které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem. Nízká: To umožňuje jakýkoli limit prostoru a zónu, které byly dočasně povoleny nebo deaktivovány tímto signálem.
Povolení dálkového ovládání (L)	Slouží k aktivaci režimu dálkového ovládání. Vysoká: Aktivuje režim dálkového ovládání Nízká: Vypne režim dálkového ovládání

Note

Vstupní signály s nízkou aktivní bezpečností přidělené na SI1 & SI2 nebo SI3 & SI4 na TBSI jsou tolerantní k testovacímu pulzu.
Každých 20 ms je povolen jeden testovací puls s maximální dobou trvání 1 ms.

Nastavení bezpečnostního výstupu

Název signálu	Popis
Nouzové zastavení (L)	Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství (závěsný kryt Teach, inteligentní přívěsek nebo tlačítko nouzového zastavení) - Když je signál E-stop vstupon do vyhrazeného bezpečnostního vstupního terminálu - Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu Vysoká: Normální provoz Nízká: Je nutné nouzové zastavení
Nouzové zastavení – bez Žádný vstup zpětného smyčky (L)	Používá se k oznámení periferních zařízení robota, že je nutné nouzové zastavení v následujících situacích. - Při stisknutí tlačítka nouzového zastavení na robotickém příslušenství (závěsný kryt Teach, inteligentní přívěsek nebo tlačítko nouzového zastavení) - Když je signál nouzového zastavení (L) vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu - Když je nouzový vypínač - žádný signál zpětného smyčky (L) je vstup z konfigurovatelného vstupního terminálu do bezpečnostního vstupu Kromě případů, kdy je signál nouzový vypínač – bez zpětného smyčky (L) na konfigurovatelném bezpečnostním vstupu. S tímto signálem lze zabránit zablokování, protože signál nouzového zastavení není odeslán zpět na periferní zařízení, které vyslalo signál nouzového zastavení. Vysoká: Normální provoz Nízká: Je nutné nouzové zastavení
#Safe Torque Off (L)#	Vysoká: Robot není servo vypnutý a není ve stavu nouzového zastavení. Nízká: Robot je servo vypnutý a ve stavu nouzového zastavení.
Bezpečný provozní doraz (L)	Vysoká: Robot není ve stavu Standby. Nízká: Robot je ve stavu Standby a monitorování klidového stavu je aktivováno.
Abnormální (L)	Vysoká: Robot není ve stavu přerušení, obnovení nebo automatického měření. Nízká: Robot je ve stavu přerušení, obnovení nebo automatické měření.
Normální rychlost (L)	Vysoká: Robot pracuje se sníženou rychlostí díky externímu bezpečnostnímu vstupnímu signálu aktivace snížené rychlosti. Nízká: Robot pracuje při normální rychlosti
Snížená rychlost (L)	Vysoká: Robot pracuje při normální rychlosti Nízká: Robot pracuje se sníženou rychlostí díky externímu bezpečnostnímu vstupnímu signálu aktivace snížené rychlosti.
Automatický režim (L)	Vysoká: Robot není momentálně v automatickém režimu. Nízká: Robot je v současné době v automatickém režimu
Ruční režim (L)	Vysoká: Robot není momentálně v ručním režimu. Nízká: Robot je v současné době v ručním režimu.
Režim dálkového ovládání (L)	Vysoká: Robot není v současné době v režimu dálkového ovládání. Nízká: Robot není v současné době v režimu dálkového ovládání.
Samostatná zóna (L)	Vysoká: TCP robota se nachází v jedné ze zón spolupráce. Nízká: Protokol TCP robota není v žádné zóně spolupráce.
Zóna spolupráce (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není v žádné zóně spolupráce. Nízká: TCP robota se nachází v jedné ze zón spolupráce.
Zóna s vysokou prioritou (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není umístěn v žádné zóně snížení citlivosti kolize a možnost zóny vysoké priority není zaškrtnuta v uživatelské zóně. Nízká: Protokol TCP robota se nachází v jedné ze zón snížení citlivosti kolize nebo je na vlastní zóně kontrolována možnost zóna s vysokou prioritou.
Monitorovací zóna orientace nástroje (L)	Vysoká: Protokol TCP robota není umístěn v žádné zóně limitu orientace nástroje. Nízká: Protokol TCP robota se nachází v jedné z limitních zón orientace nástroje.
Označená zóna (L)	Slouží ke kontrole, zda je bod centra nástrojů (TCP) umístěn v uživatelem definované zóně. Na obrazovce Nastavení zóny lze vybrat určený signál zóny definovaný na obrazovce Nastavení bezpečnostního výstupu. Vysoká: Protokol TCP není v žádné zóně přidružené k určenému bezpečnostnímu výstupu zóny. Nízká: Protokol TCP je v zóně přidružené k určenému bezpečnostnímu výstupu zóny.