Bezpečnostní nastavení
Tato část vás provede základními pojmy pro používání bezpečnostních nastavení.
Režimy zastavení, které jsou k dispozici pro zajištění bezpečnosti uživatele, jsou následující:
- Sto (bezpečné vypnutí točivého momentu): Zastaví Servo Off (napájení motoru je okamžitě vypnuto)
- SS1 (bezpečný stop 1): Servo vypnuto po maximálním zastavení zpomalení
- SS2 (bezpečný stop 2): Pohotovostní režim po maximálním zastavení zpomalení (pauza)
- RS1: Při kolizi splňuje směr opačný než kolize a poté vstoupí do pohotovostního režimu (lze nastavit pouze v případě kolize detekce/porušení limitu síly TCP)
Roboty Doosan Robotics mají dva typy funkcí bezpečnostního zastavení. Nouzové zastavení se používá pro všeobecné nouzové situace a robot může po uvolnění nouzového zastavení pokračovat v provozu se zapnut Servo. V případě ochranného zastavení může robot pokračovat v provozu řešením příčiny ochranného zastavení a uvolněním zarážky.
- Nouzové zastavení: Nastaví režim zastavení, když je aktivováno tlačítko nouzového zastavení závěsného zařízení Teach nebo dodatečně nainstalovaného externího zařízení
- Aktivuje se při stisknutí spínače nouzového zastavení závěsného zařízení Teach nebo tlačítka připojeného k terminálu TBSFT EM.
- Lze vybrat pouze sto nebo SS1.
- Ochranný doraz: Nastaví režim zastavení, když je aktivováno externě připojené ochranné zařízení
- Aktivuje se, když je aktivováno ochranné vybavení připojené k terminálu TBSFT PR.
Další informace o funkcích bezpečnostního zastavení naleznete v části bezpečnostní funkce.
Stiskněte tlačítko nouzového zastavení na závěsném ovladači Teach nebo aktivujte bezpečnostní zařízení připojené k bezpečnostnímu vstupnímu/výstupnímu panelu, abyste aktivovali nouzové zastavení. Bezpečnostní zařízení lze připojit k nouzovému zastavení nebo ochrannému zastavení prostřednictvím Parametry robota > Bezpečnostní nastavení > Bezpečnostní I/O funkce obrazovky učení přívěsku.
- Další informace o připojení bezpečnostního zařízení k bezpečnostnímu vstupnímu/výstupnímu modulu naleznete v části připojení ovladače i /o .
- Informace o nastavení funkce bezpečnostního zastavení pro toto připojení v programu naleznete v části bezpečnostní signál i /o .