Přehled singularity

Singularita ve vícespojovém robotu se vztahuje na pozici (nebo bod), kde má robot potíže s výpočtem své další pozice během pohybu. Vícekloubové roboty vypočítávají každý úhel kloubu během pohybu na základě konce robota

Například v Obr. 1 níže, když se robot pohybuje k červené tečce, robot nebude schopen určit, zda se jeho klouby posunou do pozice A nebo pozice B, jak je znázorněno na obrázku. 2. Tato pozice (nebo bod) se nazývá singularita.

V blízkosti singularity není pohyb robota tekutý z hlediska roviny, bodu a linie, lineární pohyb na konci robota nemusí být udržován a chyba polohy během řízení se může zvýšit. Singularita se vyskytuje ve třech případech, jak je znázorněno na následujícím obrázku, včetně případů, kdy klouby robota tvoří čáru.

1. Singularita zápěstí: Když se zápěstí robota vytvoří, osa 5 se přiblíží k 0º

   • Ve srovnání s lidskou rukou odpovídají osy 4, 5 a 6 kloubu zápěstí. 
2. Singularita ramen: Když jsou osy 1 a 6 na stejné čáře
   • Ve srovnání s lidskou paží odpovídají osy 1 a 2 ramennímu kloubu.
3. Singularita loktů: Když robot vytvoří čáru, když se osa 3 blíží 0º
   • Ve srovnání s lidským ramenem odpovídá osa 3 loketu.

Upozornění

• Manuální a automatické operace pohybující se při otáčení spoje nejsou ovlivněny singularitou.

  • Pohyb úlohy, příkaz MoveL atd.
• Singularita se vyskytuje pouze při ručním a automatickém provozu, kdy robot ukončí lineární pohyb.
  
  • Pohyb spoje, povely MoveJ atd.
• V zóně singularity není k dispozici kontrola síly nebo kontrola shody.
• Vzhledem k tomu, že rychlost otáčení určitých os se rychle zvyšuje, když lineární pohyb prochází singularitou, je možné, že dojde k porušení limitu rychlosti spoje nebo porušení limitu úhlu kloubu.

Jak se vyhnout singularitě

Roboty Doosan Robotics nabízejí možnosti, jak se vyhnout singularitám během řízení pohybu. Doporučuje se však nakonfigurovat úkol, který nevytváří výjimky pomocí příkazů společného pohybu, jako je například MoveJ v singularitních zónách.