Modul zadní jednotky

Backdrive přeruší napájení dodávaného motorům a uvolní pouze brzdy, aby se klouby robota mohly pohybovat pod vnější silou. Tato funkce se používá, když se robot nemůže vrátit do normálního stavu pomocí režimu obnovení nebo navádění. V režimu Backdrive může uživatel aktivovat nebo deaktivovat brzdu každého kloubu.

Chcete-li vstoupit do modulu Backdrive, klepněte na modul Backdrive&Recovery v dolní části.

Položky nabídky

	Položka	Popis
1	Spusťte režim zpětného pohonu	Toto tlačítko umožňuje spustit režim Backdrive.
2	Ukončete pohon zadní nápravy	Toto tlačítko umožňuje ukončit modul Backdrive.
3	Společný snímek	Jedná se o obrázek, který popisuje polohu každého kloubu.
4	Tlačítko pro zapnutí/vypnutí	Můžete si vybrat, zda to povolíte pro každý spoj.

Postup nastavení režimu Backdrive je následující:

Klepněte na tlačítko stav v hlavní nabídce tlačítko Backdrive.
- Pokud tlačítko Backdrive není povoleno, stisknutím a uvolněním tlačítka nouzového zastavení nebo stisknutím tlačítka Servo Off jej aktivujete.
- Pokud je servo zapnuto, zobrazí se následující překryvné okno a servo je automaticky deaktivováno.
Tlačítko Start režimu Backdrive na obrazovce Backdrive.
- Tlačítka OFF/ON pro uvolnění brzd každého spoje jsou povolena.
Nastavte brzdu kloubu tak, aby se pohybovala jako OFF (Release) a pohybujte robotem silou.
- Vzhledem k poměru zpomalení zpomalovače uvnitř kloubu není rychlost posuvu kloubu vzhledem k hmotnosti manipulátoru vysoká a rychlost pohybu při působení síly také není vysoká.
- Pokud zpomalovač selže nebo pokud se klouby pohybují rychlostí vyšší než určitá rychlost během pohybu s nulovou gravitací, brzdy všech spojů se automaticky zabrzdí, aby byla zajištěna bezpečnost.
Po dokončení změny polohy ZABRZDĚTE (přidržujte).
Klepnutím na tlačítko napájení v hlavní nabídce vypněte operační program, klepněte na tlačítko napájení v horní části závěsného zařízení Teach a vypněte systém. Dalším stisknutím jej zapněte.
- Stav jednotky Backdrive je uvolněn a práce může normálně pokračovat.

Poznámka

Každý spoj se postupně přesouvejte zpět do normálního pracovního rozsahu.
Pokud je režim Backdrive spuštěn, systém musí být restartován, aby se obnovila normální práce.
Buďte opatrní, protože může dojít k dočasnému prohnutí v závislosti na umístění osy v režimu Backdrive.