Modul zadní jednotky
Backdrive přeruší napájení dodávaného motorům a uvolní pouze brzdy, aby se klouby robota mohly pohybovat pod vnější silou. Tato funkce se používá, když se robot nemůže vrátit do normálního stavu pomocí režimu obnovení nebo navádění. V režimu Backdrive může uživatel aktivovat nebo deaktivovat brzdu každého kloubu.
Chcete-li vstoupit do modulu Backdrive, klepněte na modul Backdrive&Recovery v dolní části.
Položky nabídky
Položka | Popis | |
---|---|---|
1 | Spusťte režim zpětného pohonu | Toto tlačítko umožňuje spustit režim Backdrive. |
2 | Ukončete pohon zadní nápravy | Toto tlačítko umožňuje ukončit modul Backdrive. |
3 | Společný snímek | Jedná se o obrázek, který popisuje polohu každého kloubu. |
4 | Tlačítko pro zapnutí/vypnutí | Můžete si vybrat, zda to povolíte pro každý spoj. |
Postup nastavení režimu Backdrive je následující:
- Klepněte na tlačítko stav v hlavní nabídce tlačítko Backdrive.
- Pokud tlačítko Backdrive není povoleno, stisknutím a uvolněním tlačítka nouzového zastavení nebo stisknutím tlačítka Servo Off jej aktivujete.
- Pokud je servo zapnuto, zobrazí se následující překryvné okno a servo je automaticky deaktivováno.
- Tlačítko Start režimu Backdrive na obrazovce Backdrive.
- Tlačítka OFF/ON pro uvolnění brzd každého spoje jsou povolena.
- Tlačítka OFF/ON pro uvolnění brzd každého spoje jsou povolena.
- Nastavte brzdu kloubu tak, aby se pohybovala jako OFF (Release) a pohybujte robotem silou.
- Vzhledem k poměru zpomalení zpomalovače uvnitř kloubu není rychlost posuvu kloubu vzhledem k hmotnosti manipulátoru vysoká a rychlost pohybu při působení síly také není vysoká.
- Pokud zpomalovač selže nebo pokud se klouby pohybují rychlostí vyšší než určitá rychlost během pohybu s nulovou gravitací, brzdy všech spojů se automaticky zabrzdí, aby byla zajištěna bezpečnost.
- Po dokončení změny polohy ZABRZDĚTE (přidržujte).
- Klepnutím na tlačítko napájení v hlavní nabídce vypněte operační program, klepněte na tlačítko napájení v horní části závěsného zařízení Teach a vypněte systém. Dalším stisknutím jej zapněte.
- Stav jednotky Backdrive je uvolněn a práce může normálně pokračovat.
Poznámka
- Každý spoj se postupně přesouvejte zpět do normálního pracovního rozsahu.
- Pokud je režim Backdrive spuštěn, systém musí být restartován, aby se obnovila normální práce.
- Buďte opatrní, protože může dojít k dočasnému prohnutí v závislosti na umístění osy v režimu Backdrive.