Funkční limity každé řady robotů
Příslušná řada robotů (A, AS, M/H Series) omezuje použití následujících funkcí:
- Aktuální: Používá se proud motoru umístěný na každém kloubu.
- Na základě FTS: Používá se FTS (snímač momentu síly) umístěný na konci robota.
- Na bázi JTS: Používá se JTS (snímače momentu kloubu) umístěné na každém kloubu.
Vlastnosti | Série (aktuální) | Řada S. (Na základě proudu a FTS) | Řada M (Na základě JTS) | Řada H (Na základě JTS) |
|---|---|---|---|---|
Přímé učení - Volný pohyb | O | O (na základě aktuálního) | O | O |
Přímé učení - Omezený pohyb | X | O (na základě FTS) | O | O |
Detekce kolizí | O | O (na základě aktuálního) | O | O |
Měření pozice instalace | X | O (na základě FTS) | O | X (lze instalovat pouze na podlahu) |
Měření hmotnosti nástroje | X | O (na základě FTS) | O | O |
Měření hmotnosti obrobku | X | O (na základě FTS) | O | O |
Funkce posunutí | X | X | O | O |
Ovládání síly | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) | O (na základě FTS) | O | O |
Kontrola dodržování předpisů | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) | O (na základě FTS) | O | O |
Funkční limity monitorování síly pro každou řadu robotů
Závěsný přístroj Teach a DART-Studio lze použít k monitorování silových dat. Příkaz DRL (Check_Force_condition()) lze použít také k externímu monitorování silových dat.
- Pokud je režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: K dispozici jsou stejné řídicí/monitorovací funkce, které jsou k dispozici ve stavu OFF, s výjimkou robotů řady H.
Vlastnosti | Série (aktuální) | Řada S. (Na základě proudu a FTS) | Řada M (Na základě JTS) | Řada H (Na základě JTS) |
|---|---|---|---|---|
Ovládání síly | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) | O (na základě FTS) | O | O |
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Výstupní limit regulace síly (základní Rx, orientace Ry) | ||||
Kontrola dodržování předpisů | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení) | O (na základě FTS) | O | O |
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Omezený výstup kontroly shody (základní orientace Rx, Ry) | ||||
Monitorování síly (Učení Přívěsek) | X | O (na základě FTS) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) | ||||
Monitorování síly (Studio DART) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) | O (na základě FTS) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) | ||||
Monitorování síly (Při použití příkazu DRL: | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) | O (na základě FTS) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) | O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu) |
O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz)) |
Omezení výstupu ovládání (základní orientace Rx, Ry): Hodnoty kontroly síly nebo shody odpovídající základní orientaci Rx, Ry nejsou výstupní. Zadání hodnoty síly nebo kontroly shody příslušné osy (Base Rx, Ry) bude ignorováno jako „0“.