Skip to main content
Skip table of contents

Funkční limity každé řady robotů

Příslušná řada robotů (A, AS, M/H Series) omezuje použití následujících funkcí:

  • Aktuální: Používá se proud motoru umístěný na každém kloubu.
  • Na základě FTS: Používá se FTS (snímač momentu síly) umístěný na konci robota.
  • Na bázi JTS: Používá se JTS (snímače momentu kloubu) umístěné na každém kloubu.

Vlastnosti

Série (aktuální)

Řada S.

(Na základě proudu a FTS)

Řada M

(Na základě JTS)

Řada H

(Na základě JTS)

Přímé učení

- Volný pohyb

O

O (na základě aktuálního)

O

O

Přímé učení

- Omezený pohyb

X

O (na základě FTS)

O

O

Detekce kolizí

O

O (na základě aktuálního)

O

O

Měření pozice instalace

X

O (na základě FTS)

O

X (lze instalovat pouze na podlahu)

Měření hmotnosti nástroje

X

O (na základě FTS)

O

O

Měření hmotnosti obrobku

X

O (na základě FTS)

O

O

Funkce posunutí

X

X

O

O

Ovládání síly

O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení)

O (na základě FTS)

O

O

Kontrola dodržování předpisů

O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení)

O (na základě FTS)

O

O

 

Funkční limity monitorování síly pro každou řadu robotů

Závěsný přístroj Teach a DART-Studio lze použít k monitorování silových dat. Příkaz DRL (Check_Force_condition()) lze použít také k externímu monitorování silových dat.

  • Pokud je režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: K dispozici jsou stejné řídicí/monitorovací funkce, které jsou k dispozici ve stavu OFF, s výjimkou robotů řady H.

Vlastnosti

Série (aktuální)

Řada S.

(Na základě proudu a FTS)

Řada M

(Na základě JTS)

Řada H

(Na základě JTS)

Ovládání síly

O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení)

O (na základě FTS)

O

O

O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Výstupní limit regulace síly (základní Rx, orientace Ry)

Kontrola dodržování předpisů

O (nastavení je k dispozici pouze ve třech překladových směrech, bez otáčení)

O (na základě FTS)

O

O

O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: Omezený výstup kontroly shody (základní orientace Rx, Ry)

Monitorování síly

(Učení Přívěsek)

X

O (na základě FTS)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)


O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz))

Monitorování síly

(Studio DART)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)

O (na základě FTS)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)


O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz))

Monitorování síly

(Při použití příkazu DRL:

Stav_kontroly_síly_ ())

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)

O (na základě FTS)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)

O (hodnota síly „0“ zobrazená pro singularitu)


O (je-li režim paletizace nastaven na „ZAPNUTO“: 4 stupňů volnosti pro základnu (x , y , z , Rz))

Omezení výstupu ovládání (základní orientace Rx, Ry): Hodnoty kontroly síly nebo shody odpovídající základní orientaci Rx, Ry nejsou výstupní. Zadání hodnoty síly nebo kontroly shody příslušné osy (Base Rx, Ry) bude ignorováno jako „0“.

JavaScript errors detected

Please note, these errors can depend on your browser setup.

If this problem persists, please contact our support.