Středový bod nástroje

Při konfiguraci středového bodu nástroje (TCP) musí být také definována poloha a úhel otáčení na základě souřadnic příruby. V tuto chvíli vzdálenost od  výchozího bodu souřadnic příruby ke středovému bodu nástroje (TCP) v oseX, Směr Y a z nelze nastavit na větší než 10000 mm.Takési všimněte, že Force Control, Compliance Control

Pokud je středový bod nástroje (TCP) konfigurován pomocí automatického výpočtu, výpočet se provádí pouze na základě poloh X, Y a z , takže je nutné zadat úhel otočení. Úhel otáčení lze definovat pomocí RZ, RY a RX a to na základě metody rotace „ Euler z -Y-z “.

Definice souřadnicové osy vyjádřené v  ose x , y , z a souřadnic vyjádřená v ose X, Y, z  jsou následující:

• Souřadnicová osa „souřadnicové příruby“ (x , y , z ): Směr souřadnicové osy „ souřadnicovésouřadnice příruby “ definované na konci příruby je stejný jako souřadnice robota, když je úhel kloubu robota (0,0,0,0,0,0).
• Souřadnicová osa „souřadnic TCP“ (X, Y, z ): Je nastaven na konci nebo v  pracovním místě nástroje nainstalovaného na konci příruby. V této době je úhel otáčení „ TCP souřadnic “ definován na základě „ souřadnice příruby“v pořadí 1) až 3) následujících:

1) otočte O stupně podél osy z  souřadnic příruby.

2) otočte B stupně podél osy y  souřadnic otočené podle bodu 1).

3) otočte C stupňů podélosy z ’ souřadnic otočené podle 2).

Zde je několik příkladů konfigurace TCP podle výše popsané metody:

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Obecný Gripper s pouze posunem směru z  (TCP Coord)
• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Levý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. L)
• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pravý Gripper s úhlem 45 stupňů (TCP Coord. R)

Když jsou nastavení uzamčena, zobrazí se níže uvedená obrazovka.

V této době je vybraný TCP zobrazen modře, jak je znázorněno níže.