Funkční limity každé řady robotů
Různé řady robotů (řady A, As, M / H) omezují použití funkcí následujícím způsobem:
- Na základě proudu: Využívá se proud motoru, který je umístěný na každém kloubu.
- Na bázi FTS: Používá se FTS (snímač točivého momentu síly) umístěný na konci robota.
- Na bázi JTS: Používají se JTS (snímače točivého momentu kloubu) umístěné na každém kloubu.
Funkce | Řada A (Na základě proudu) | Řada A S (Na základě proudu | Řada M (Na bázi JTS) | Řada H (Na bázi JTS) |
Přímá výuka - Volný pohyb | O | O (Na základě proudu) | O | O |
Přímá výuka - Omezený pohyb | X | O (Na základě FTS) | O | O |
Detekce kolize | O | O (Na základě proudu) | O | O |
Měření pozice instalace | X | O (Na základě FTS) | O | X (být instalovány pouze na podlaze) |
Měření hmotnosti nástroje | X | O (Na základě FTS) | O | O |
Měření hmotnosti obrobku | X | O (Na základě FTS) | O | O |
Funkce postrčení | X | X | O | O |
Ovládání síly | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech směrech překládání, s výjimkou rotace) | O (Na základě FTS) | O | O |
Kontrola shody | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech směrech překládání, s výjimkou rotace) | O (Na základě FTS) | O | O |
Ÿ Funkční limity monitorování síly pro jednotlivé řady robotů
K monitorování dat síly můžete použít učící ovladač a DART-Studio. K monitorování dat síly externě můžete použít také příkaz DRL (Check_force_condition()).
- Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto): S výjimkou robotů řady H jsou k dispozici stejné řídicí/monitorovací funkce jako ve stavu OFF (Vypnuto).
Funkce | Řada A (Na základě proudu) | Řada A S (Na základě proudu | Řada M (Na bázi JTS) | Řada H (Na bázi JTS) |
Ovládání síly | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech směrech přechodu, s výjimkou rotace) | O (na bázi FTS) | O | O |
O (Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto)): Omezený výstup ovládání síly (základní orientace Rx, Ry) 1)) | ||||
Kontrola shody | O (nastavení je k dispozici pouze ve třech směrech přechodu, s výjimkou rotace) | O (na bázi FTS) | O | O |
O (Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto)): Omezený výstup kontroly shody (základní orientace Rx, Ry) 1)) | ||||
Monitorování síly (Učící ovladač) | X | O (na bázi FTS) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) |
O (Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto)): 4 stupně volnosti pro základnu (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitorování síly (DART-Studio) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) | O (na bázi FTS) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) |
O (Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto)): 4 stupně volnosti pro základnu (x, y, z, Rz)) | ||||
Monitorování síly (Při použití příkazů DRL: | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) | O (na bázi FTS) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) | O (Pro sekci singularity je uvedena hodnota síly „0“) |
O (Pokud je režim paletování nastaven na „ON“ (Zapnuto)): 4 stupně volnosti pro základnu (x, y, z, Rz)) |
1) Omezení výstupu kontroly (základní orientace Rx, Ry): Hodnota ovládání síly nebo hodnota kontroly shody pro základní orientaci Rx nebo Ry nebyla odeslána do výstupu. Zadání hodnoty ovládání síly nebo hodnoty kontroly shody příslušné osy (základní Rx, Ry) nebude mít žádný účinek a bude ignorováno jako „0“.